Quantative Analysis of Mining Tunnels using Remotely Controlled Robot

• Project/Area Number: 22500979
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Cultural property science
• Research Institution: Matsue National College of Technology
• Principal Investigator: KUMA Hideki 松江工業高等専門学校, 電子制御工学科, 教授 (40259924)
• Project Period (FY): 2010 – 2012
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2012)
• Budget Amount: ¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000); Fiscal Year 2012: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000); Fiscal Year 2011: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2010: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000)
• Keywords: 遺跡探査 / 不整地ロボット / 鉱山坑道探査

Research Abstract

In this research, we obtain the quantitative data of mining tunnels all over Japan(Iwami Silver Mine and Sado Gold and Silver Mine etc.) using our original remotely controlled robots and show the changes for the cross section shape of them over ages that can be estimated based on those data. One of the results we have is that controlability and lightness are especially important for the robots dedicated to mining tunnel investigation. We have confirmed that the robot arm equipped against rolling of the robot can greatly increase the controlability. We believe that the data our system can provide for the cross section shape enables us to estimate the digging age and method of mining tunnels that prevent us from entering.

Research Products

• [Journal Article] 遠隔操作型ロボットを用いた佐渡金銀山坑道探査-鶴子銀山編- (2013)
  • Author(s): 久間英樹、福岡久雄、廣瀬誠
  • Journal Title: 技術史教育学会史 Volume: Vol.14、No.2 Pages: 43-48
  • NAID: 40019658730
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 遠隔操作型ロボットを用いた佐渡金銀山坑道探査―鶴子銀山編― (2013)
  • Author(s): 久間英樹
  • Journal Title: 技術史教育学会史 Volume: Vol.14 Pages: 43-48
  • NAID: 40019658730
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 古代から近代にいたる鉱山坑道形状の変遷に関して (2012)
  • Author(s): 久間英樹
  • Journal Title: 日本鉱業史研究会史 Volume: Vol.64 Pages: 43-48
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 鉱山坑道跡探査ロボット (2012)
  • Author(s): 久間英樹
  • Journal Title: ロボコンマガジン Volume: Vol.2 Pages: 102-107
• [Journal Article] 遠隔操作 型ロボットを用いた鉱山立坑の形状計測 (2011)
  • Author(s): 久間英樹、福岡久雄、廣瀬誠
  • Journal Title: 技術史教育学会誌 Volume: Vol.13 Pages: 9-14
  • NAID: 40019034039
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 鉱山立 坑の形状計測システム (2011)
  • Author(s): 久間英樹、高橋勇作、福岡久雄
  • Journal Title: 日本鉱業史研究 誌 Volume: Vol.60 Pages: 11-18
• [Journal Article] 遠隔操作型ロボットを用いた鉱山立坑の形状計測 (2011)
  • Author(s): 久間英樹, 福岡久雄, 廣瀬誠
  • Journal Title: 日本技術史教育学会誌 Volume: Vol.13 Pages: 9-14
  • NAID: 40019034039
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 遠隔操作型ロボットを用いた多田銀銅山坑道内部探査 (2011)
  • Author(s): 久間英樹, 福岡久雄, 廣瀬誠
  • Journal Title: 日本鉱業史研究 Volume: Vol.26 Pages: 47-56
• [Journal Article] 鉱山立坑の形状計測システム (2011)
  • Author(s): 久間英樹
  • Journal Title: 日本鉱業史研究 Volume: No.61 Pages: 51-57
• [Presentation] 佐渡金銀山南沢疎水坑内「のみ角」の定量的解析 (2013)
  • Author(s): 久間英樹
  • Organizer: 平成25年度資源・素材学会春季大会
  • Place of Presentation: 千葉工業大学
• [Presentation] ロボットを用いた佐渡新穂銀山の坑道探査 (2012)
  • Author(s): 久間英樹, 福岡久雄, 廣瀬誠
  • Organizer: 資源・素材学会
  • Place of Presentation: 東京大学
  • Year and Date: 2012-03-27
• [Presentation] 遠隔操作ロボットを用いた鉱山坑道探査～坑道映像ともに佐渡金銀山の凄さを語ろう!～ (2012)
  • Author(s): 久間英樹
  • Organizer: 2012 年度日本技術史教育学会全国大会
  • Place of Presentation: 新潟県中央図書館
• [Presentation] 遠隔操作型 ロボットを用いた古代鉱山/近世鉱山の 坑道調査 (2012)
  • Author(s): 久間英樹、福岡久雄、廣瀬誠
  • Organizer: 平成 24 年度資源・素材学会秋 季大会
  • Place of Presentation: 秋田大学鉱物博物館
• [Presentation] 遠隔操作型ロボットを用いた古代鉱山／近世鉱山の坑道調査 (2012)
  • Author(s): 久間英樹
  • Organizer: 平成24年度資源・素材学会秋季大会
  • Place of Presentation: 秋田大学
• [Presentation] 遠隔操作型ロボットを用いた秋吉台長登銅山跡坑道探査 (2012)
  • Author(s): 久間英樹
  • Organizer: 第３０回日本ロボット学会
  • Place of Presentation: 札幌コンベンションセンタ
• [Presentation] ロボットを用いた佐渡金銀山坑道内探査 (2011)
  • Author(s): 久間英樹, 福岡久雄, 廣瀬誠
  • Organizer: 日本技術史教育学会
  • Place of Presentation: 徳島大学
  • Year and Date: 2011-11-05
• [Presentation] ロボットを用いた佐渡鶴子銀山の坑道探査 (2011)
  • Author(s): 久間英樹, 高橋勇作, 野津拓馬, 福岡久雄
  • Organizer: 資源・素材学会
  • Place of Presentation: 大阪府立大学
  • Year and Date: 2011-09-27
• [Presentation] ロボットを用いた佐渡鶴子銀山坑道探査 (2011)
  • Author(s): 久間英樹, 野津拓馬, 福岡久雄, 廣瀬誠
  • Organizer: 日本ロボット学会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学
  • Year and Date: 2011-09-16
• [Presentation] レーザ測域センサの値を用いた坑道模型の製作方法について (2011)
  • Author(s): 久間英樹
  • Organizer: 資源・素材学会
  • Place of Presentation: 東京都文京区・東京大学
  • Year and Date: 2011-03-29
• [Presentation] 生野銀山立坑の構造解析が可能となる遠隔操作型ロボットの開発 (2010)
  • Author(s): 久間英樹
  • Organizer: 日本ロボット学会
  • Place of Presentation: 愛知県名古屋市・名古屋工業大学
  • Year and Date: 2010-09-23
• [Presentation] 兵庫県多田銀銅山瓢箪間歩内部構造について (2010)
  • Author(s): 久間英樹
  • Organizer: 資源・素材学会
  • Place of Presentation: 福岡県福岡市・九州大学
  • Year and Date: 2010-09-13
• [Presentation] 遠隔操作型ロボットを用いた鉱山立坑の形状計測 (2010)
  • Author(s): 久間英樹
  • Organizer: 日本技術史教育学会
  • Place of Presentation: 大阪府大東市・大阪産業大学梅田サテライトキャンパス
  • Year and Date: 2010-03-06
• [Presentation] 生野銀山立坑の構造解析が可能となる 遠隔操作型ロボットの開発 (2010)
  • Author(s): 久間英樹、皆尾登志美、高橋勇作、福岡久 雄
  • Organizer: 第28回ロボ ット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 千葉工業大学
• [Presentation] 鉱山坑道形状から採掘年代を推論する手法に関して
  • Author(s): 久間英樹
  • Organizer: 2012年度日本技術史教育学会全国大会
  • Place of Presentation: 新潟市中央図書館
• [Presentation] 遠隔操作ロボットを用いた鉱山坑道探査～坑道映像とともに佐渡金銀山の凄さを語ろう！～
  • Author(s): 久間英樹
  • Organizer: 2012年度日本技術史教育学会全国大会
  • Place of Presentation: 新潟市中央図書館
  • Invited
• [Remarks]
  • URL: http://www2010.matsue-ct.ac.jp/control/old/link2/kuma_lab/g-kuma-HP/k-iwami1.html
• [Remarks] 久間研究室
  • URL: http://www2010.matsue-ct.ac.jp/control/old/link2/kuma_lab/g-kuma-HP/k-iwami1.html
• [Remarks]
• [Remarks]