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Underwater Sensing with Consideration of Light Refraction andAttenuation Effects

Research Project

Project/Area Number 22680017
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (A)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionThe University of Tokyo (2011-2012)
Shizuoka University (2010)

Principal Investigator

YAMASHITA Atsushi  東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (30334957)

Project Period (FY) 2010 – 2012
Project Status Completed (Fiscal Year 2012)
Budget Amount *help
¥25,220,000 (Direct Cost: ¥19,400,000、Indirect Cost: ¥5,820,000)
Fiscal Year 2012: ¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000)
Fiscal Year 2011: ¥9,360,000 (Direct Cost: ¥7,200,000、Indirect Cost: ¥2,160,000)
Fiscal Year 2010: ¥12,090,000 (Direct Cost: ¥9,300,000、Indirect Cost: ¥2,790,000)
Keywords水中 / 画像処理 / コンピュータビジョン / 光の伝搬特性 / 光の屈折 / 光の減衰 / 3次元計測 / センシング
Research Abstract

In this study, we propose an underwater sensing method via image information with consideration of propagation characteristics of light. Sensing in aquatic environments meets the difficulty that, when a camera is set in air behind a watertight glass plate, image distortion occurs by refraction of light at the boundary surface between air and water. This study proposes a sensing method to execute 3D measurement of objects in water by taking refraction, attenuation, and interruption of light into account.

Report

(4 results)
  • 2012 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2011 Annual Research Report
  • 2010 Annual Research Report
  • Research Products

    (42 results)

All 2013 2012 2011 2010 Other

All Journal Article (6 results) (of which Peer Reviewed: 6 results) Presentation (35 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] 魚眼ステレオカメラを用いた水中物体の3次元計測2013

    • Author(s)
      成瀬 達哉, 山下 淳, 金子 透, 小林 祐一
    • Journal Title

      精密工学会誌

      Volume: Vol.79,No.4 Pages: 344-348

    • NAID

      130004513542

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      Ryosuke Kawanishi, Atsushi Yamashita, Toru Kaneko and Hajime Asama
    • Journal Title

      Advanced Robotics

      Volume: Vol.27, No.1 Issue: 1 Pages: 19-32

    • DOI

      10.1080/01691864.2013.751160

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    • Journal Title

      精密工学会誌

      Volume: 79-4 Pages: 349-355

    • NAID

      130004513543

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    • Author(s)
      川西 亮輔, 山下 淳 , 金子 透
    • Journal Title

      Journal of the Robotics Society of Japan

      Volume: 30 Issue: 4 Pages: 399-410

    • DOI

      10.7210/jrsj.30.399

    • NAID

      130002152250

    • ISSN
      0289-1824, 1884-7145
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      Atsushi Yamashita, Akira Fujii and Toru Kaneko
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      Pages: 189-202

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      Atsushi Yamashita, Akira Fujii, Toru Kaneko
    • Journal Title

      Advances in Theory and Applications of Stereo Vision (Asim Bhatti (Ed.))

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      Atsushi Yamashita, Ryosuke Kawanishi, Tadashi Koketsu, Toru Kaneko and Hajime Asama
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      Barcelona (Spain)
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      Taipei International Convention Center(台北,台湾)
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      2010-10-20
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  • [Remarks]

    • URL

      http://www.robot.t.u-tokyo.ac.jp/~yamashita/

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URL: 

Published: 2010-08-23   Modified: 2019-07-29  

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