Autonomous environment modeling and task planningby robots in semi-structured environments

• Project/Area Number: 22700208
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• Principal Investigator: TANAKA Hideyuki 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (70376656)
• Project Period (FY): 2010 – 2012
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2012)
• Budget Amount: ¥3,900,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥900,000); Fiscal Year 2012: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2011: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2010: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
• Keywords: 知能ロボット / 環境構造化 / オントロジー工学 / 視覚マーカ / 生活支援ロボット / 知能ロボティクス

Research Abstract

The main contribution of this research is the development of novel visual markers which overcome the biggest problem of conventional visual markers, i.e. the estimation accuracy of the orientation gets worse in frontal observation. We utilized lenticular

Research Products

• [Journal Article] レンチキュラーレンズを用いた高精度な姿勢推定のための視覚マーカ (2012)
  • Author(s): 田中秀幸、角保志、 松本吉央、 LentiMark
  • Journal Title: 電子情報通信学会論文誌「情報・システム:D」 画像の認識・理解論文特集 Volume: J95-D(8) Pages: 1522-1529
  • URL: http://ci.nii.ac.jp/naid/110009489163
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] LentiMark:レンチキュラーレンズを用いた高精度な姿勢推定のための視覚マーカ (2012)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Journal Title: 電子情報通信学会論文誌「情報・システム：D」 画像の認識・理解論文特集 Volume: Vol.J95-D, No. 8 Pages: 1522-1529
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] A Visual Marker for Precise Pose Estimation based on Lenticular Lenses (2012)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka, Yasushi Sumi, Yoshio Matsumoto
  • Journal Title: Proc.of 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2012) Volume: (掲載確定)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Visual Marker System for Autonomous Object Handling by Assistive Robotic Arm (2011)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka , Tetsuo Tomizawa, Yasushi Sumi, Jae Hoon Lee, Hyun Min Do, Bong Keun Kim, Tamio Tanikawa, Hiromu Onda, Kohtaro Ohba
  • Journal Title: Journal of Robotics and Mechatronics Volume: 23(4) Pages: 484-493
  • URL: http://www.fujipress.jp/finder/xslt.php?mode=present&inputfile=ROBOT002300040003.xml
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] レンチキュラーレンズを用いた姿勢検出のための視覚マーカ (2011)
  • Author(s): 田中秀幸, 角保志, 松本吉央
  • Journal Title: 第14回画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)
  • NAID: 170000067256
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Visual Marker System for Autonomous Object Handling by Assistive Robotic Arm (2011)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka, 他8名
  • Journal Title: Journal of Robotics and Mechatronics Volume: Vol.23, No.4 Pages: 484-493
  • Peer Reviewed
• [Presentation] 生活支援機器評価のための共通言語体系の構築に向けて (2012)
  • Author(s): 田中秀幸, 松本吉央
  • Organizer: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場, 福岡
  • Year and Date: 2012-12-20
• [Presentation] オントロジー工学的観点からの ICF 再編の試み (2012)
  • Author(s): 田中秀幸, 松本吉央
  • Organizer: 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2012(LIFE2012)
  • Place of Presentation: 名古屋大学, 愛知
  • Year and Date: 2012-11-04
• [Presentation] A High-Accuracy Visual Marker Based on a Microlens Array (2012)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka, Yasushi Sumi, Yoshio Matsumoto
  • Organizer: Proc. The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)
  • Place of Presentation: Vilamoura, Algarve, Portugal
  • Year and Date: 2012-10-10
• [Presentation] A Novel AR Marker for High-Accuracy Stable Image Overlay (2012)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka, Yasushi Sumi, Yoshio Matsumoto
  • Organizer: Proc. The 1st IEEE Global Conference on Consumer Electronics (GCCE2012)
  • Place of Presentation: Makuhari.
  • Year and Date: 2012-10-03
• [Presentation] 正対時でも安定・高精度な姿勢推定が可能な AR マーカ (2012)
  • Author(s): 田中秀幸, 角保志, 松本吉央
  • Organizer: 第17回日本バーチャルリアリティ学会大会
  • Place of Presentation: 慶應大学,神奈川
  • Year and Date: 2012-09-12
• [Presentation] マイクロレンズアレイを用いた高精度な姿勢推定が可能な視覚マーカ (2012)
  • Author(s): 田中秀幸, 角保志, 松本吉央
  • Organizer: 第15回画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2012)
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場, 福岡
  • Year and Date: 2012-08-06
• [Presentation] A Visual Marker for Precise Pose Estimation based on Lenticular Lenses (2012)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka, Yasushi Sumi, Yoshio Matsumoto
  • Organizer: Proc. 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2012)
  • Place of Presentation: St. Paul, MN, USA.
  • Year and Date: 2012-05-17
• [Presentation] レンチキュラーレンズを用いたモアレパターンによる視線角度検出とロボティクスへの応用 (2012)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Organizer: 第17回ロボティクスシンポジア
  • Place of Presentation: 山口・萩本陣
  • Year and Date: 2012-03-15
• [Presentation] A High-Accuracy Visual Marker Based on a Microlens Array (2012)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka
  • Organizer: The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)
  • Place of Presentation: Vilamoura, Algarve, Portugal
• [Presentation] A Novel AR Marker for High-Accuracy Stable Image Overlay (2012)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka
  • Organizer: The 1st IEEE Global Conference on Consumer Electronics（GCCE2012）
  • Place of Presentation: 千葉県
• [Presentation] A Visual Marker for Precise Pose Estimation based on Lenticular Lenses (2012)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka
  • Organizer: 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2012)
  • Place of Presentation: St. Paul, MN, USA.
• [Presentation] 正対時でも安定・高精度な姿勢推定が可能なARマーカ (2012)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Organizer: 第17回 日本バーチャルリアリティ学会大会
  • Place of Presentation: 神奈川県
• [Presentation] マイクロレンズアレイを用いた高精度な姿勢推定が可能な視覚マーカ (2012)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Organizer: 第15回 画像の認識・理解シンポジウム（MIRU2012）
  • Place of Presentation: 福岡県
• [Presentation] 生活分析のための工学的観点からのICF拡張の試み (2011)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Organizer: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011)
  • Place of Presentation: 京都・京都大学
  • Year and Date: 2011-12-25
• [Presentation] 高精度な姿勢検出のためのレンチキュラーレンズを用いた視覚マーカ (2011)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Organizer: ビジョン技術の実利用ワークショップ(ViEW2011)
  • Place of Presentation: 神奈川・パシフィコ横浜
  • Year and Date: 2011-12-09
• [Presentation] 環境構造化と小型カメラを活用した生活支援ロボットアームの自動化 (2011)
  • Author(s): 田中秀幸, 角保志, 松本吉央
  • Organizer: 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会 2011(ABML2011)
  • Place of Presentation: 芝浦工大, 東京
  • Year and Date: 2011-11-03
• [Presentation] 環境構造化と小型カメラを活用した生活支援ロボットアームの自動化 (2011)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Organizer: 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2011(ABML2011)
  • Place of Presentation: 東京・芝浦工大
  • Year and Date: 2011-11-03
• [Presentation] 高精度な角度検出が可能な視覚マーカと位置合せタスクへの応用 (2011)
  • Author(s): 田中秀幸, 角保志, 松本吉央
  • Organizer: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 芝浦工大, 東京
  • Year and Date: 2011-09-07
• [Presentation] レンチキュラーレンズを用いた姿勢検出のための視覚マーカ (2011)
  • Author(s): 田中秀幸, 角保志, 松本吉央
  • Organizer: 第14回画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)予稿集
  • Place of Presentation: 金沢市文化ホール,石川
  • Year and Date: 2011-07-21
• [Presentation] レンチキュラーレンズを用いた高精度なARマーカの開発 (2011)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Organizer: テクノロジーショーケースinつくば2012
  • Place of Presentation: 茨城・つくば国際会議場
  • Year and Date: 2011-01-13
• [Presentation] 視線角度を表示する視覚マーカの開発と環境構造化への応用 (2010)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Organizer: 第11回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2010)
  • Place of Presentation: 東北大学,仙台
  • Year and Date: 2010-12-25
• [Presentation] Sky-view Based Navigation for Outdoor Route Following (2010)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka
  • Organizer: The 7th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence(URAI 2010)
  • Place of Presentation: Busan Exhibition & Convention Center,韓国
  • Year and Date: 2010-11-26
• [Presentation] Sky-view Based Navigation for Outdoor Route Following (2010)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka, Satoshi Muramatsu, Tetsuo Tomizawa, Takashi Suehiro, Bong Keun Kim, Yasushi Sumi, Yoshio Matsumoto
  • Organizer: Proc. The 7th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2010)
  • Place of Presentation: Busan, South Korea
  • Year and Date: 2010-11-12
• [Presentation] Assistive Robotic Arm Autonomously Bringing a Cup to the Mouth by Face Recognition (2010)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka, Yasushi Sumi, Yoshio Matsumoto
  • Organizer: Proc. The 2010 IEEE Workshop on advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO2010)
  • Place of Presentation: Seoul, South Korea.
  • Year and Date: 2010-10-26
• [Presentation] Assistive Robotic Arm Autonomously Bringing a Cup to the Mouth by Face Recognition (2010)
  • Author(s): Hideyuki Tanaka
  • Organizer: The 2010 IEEE Workshop on advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO2010)
  • Place of Presentation: Korea Institute of Science and Technology(KIST),韓国
  • Year and Date: 2010-10-26
• [Presentation] 福祉用ロボットアームのためのハンドカメラ構成と生活支援タスクへの応用 (2010)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Organizer: 第28回 日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 名古屋工業大学,名古屋
  • Year and Date: 2010-09-22
• [Presentation] 上空画像マッチングによる移動ロボットの自己位置推定とナビゲーション (2010)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Organizer: 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 (ROBOMEC2010)
  • Place of Presentation: 旭川大雪アリーナ,旭川
  • Year and Date: 2010-06-16
• [Presentation] 屋外ビューベーストナビゲーションにおける上空画像の利用 (2010)
  • Author(s): 田中秀幸
  • Organizer: 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2010)
  • Place of Presentation: 釧路市観光国際交流センター,釧路
• [Remarks] Hideyuki Tanaka, Yasushi Sumi, Yoshio Matsumoto, Best Paper Award, The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012), "A High-Accuracy Visual Marker Based on a Microlens Array", 2012.10.11.
• [Remarks] 田中秀幸, 角保志, 松本吉央, MIRU2012 ベストインタラクティブセッション賞,「IS1-25: マイクロレンズアレイを用いた高精度な姿勢推定が可能な視覚マーカ」 , 2012.8.8.
• [Remarks] 田中秀幸,角保志,松本吉央, グラフィクスと CAD 研究会優秀研究発表賞,「正面からの観測でも高精度な姿勢推定が可能な AR マーカ」, 2012.6.22
• [Remarks] 田中秀幸, 角保志, 松本吉央, SI2010 優秀講演賞,「視線角度を表示する視覚マーカの開発と環境構造化への応用」 , 2010.12.25.
• [Remarks] Hideyuki Tanaka, 他 6 名, URAI2010 Best Paper Award, "Sky-view Based Navigation for Outdoor Route Following", 2010.11.26.
• [Remarks] 見る角度によってパターンが変化するAR マーカを開発、正面からでもグラグラしない高精度を実現, DigInfo TV, 2012.6.15
  • URL: http://jp.diginfo.tv/v/12-0111-d-jp.php
• [Remarks] 高精度な姿勢推定が可能な AR マーカ ～カメラで角度を知る新しい手法の発明と応用～, 第8回つくばビジネスマッチング会, 2013.2.21,三井物産本社, 東京.
• [Remarks] 高精度な姿勢推定のための AR マーカ, 産総研オープンラボ,I-19, 2012.10.25-26, 産総研つくば中央, 茨城.
• [Remarks] 正対時でも安定・高精度な姿勢推定が可能な AR マーカ, 第17回日本バーチャルリアリティ学会大会, D19, 2012.9.12-14,慶應大学, 神奈川.
• [Remarks] マイクロレンズアレイを用いた高精度なAR マーカ, 画像センシング展 2012,SSIIデモンストレーションゾーン, DS1-05, 2012.6.7-8, パシフィコ横浜, 神奈川.
• [Remarks] レンチキュラーレンズを用いた高精度なAR マーカの開発, テクノロジーショーケース in つくば 2012, 2012.1.13, つくば国際会議場, 茨城.
• [Patent(Industrial Property Rights)] 位置姿勢検出システム (2012)
  • Inventor(s): 田中秀幸, 角保志, 松本吉央
  • Industrial Property Rights Holder: 独立行政法人産業技術総合研究所
  • Industrial Property Number: 2012-234896
  • Filing Date: 2012-10-24
• [Patent(Industrial Property Rights)] 位置姿勢検出システム (2012)
  • Inventor(s): 田中秀幸
  • Industrial Property Rights Holder: 独立行政法人産業技術総合研究所
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Industrial Property Number: 2012-234896
  • Filing Date: 2012-10-24
• [Patent(Industrial Property Rights)] マーカ (2011)
  • Inventor(s): 田中秀幸, 角保志, 松本吉央
  • Industrial Property Rights Holder: 独立行政法人産業技術総合研究所
  • Patent Publication Number: 2012-145559
  • Filing Date: 2011-07-14
• [Patent(Industrial Property Rights)] マーカ (2011)
  • Inventor(s): 田中秀幸, 角保志
  • Industrial Property Rights Holder: 国立研究開発法人産業技術総合研究所
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Filing Date: 2011-07-14
  • Acquisition Date: 2015-11-27
• [Patent(Industrial Property Rights)] ロボットアームのためのハンドカメラ装置 (2010)
  • Inventor(s): 田中秀幸, 角保志, 松本吉央
  • Industrial Property Rights Holder: 独立行政法人産業技術総合研究所
  • Patent Publication Number: 2011-235386
  • Filing Date: 2010-05-10
• [Patent(Industrial Property Rights)] ロボットアームのためのハンドカメラ装置 (2010)
  • Inventor(s): 田中秀幸
  • Industrial Property Rights Holder: 産総研
  • Industrial Property Number: 2010-108241
  • Filing Date: 2010-05-10
• [Patent(Industrial Property Rights)] マーカ (2010)
  • Inventor(s): 田中秀幸
  • Industrial Property Rights Holder: 産総研
  • Industrial Property Number: 2010-287944
  • Filing Date: 2010-12-24
• [Patent(Industrial Property Rights)] マーカ (2010)
  • Inventor(s): 田中 秀幸, 角 保志, 松本 吉央
  • Industrial Property Rights Holder: (独)産業技術総合研究所
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Industrial Property Number: 2010-287944
  • Filing Date: 2010-12-24