Research Project
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
申請者が開発してきたマイクロ超音波モータ(約1mmのサイズで40μNmのトルクを出せる世界で唯一のモータ)を基に,小型化と高効率化をすすめ,極小のギアを組み合わせた「マイクロギアードモータ」の開発を行う.このモータを複数個用いて,アームの回転や屈曲,ハンドの開閉が可能な「鉗子ロボット」を,全体で直径2mmに収まるように設計開発する.気管支内腔を模擬した実験環境を製作し,その中で内腔壁との接触を伴う鉗子ロボットの運動をシミュレーションし,実験で検証する.鉗子ロボットの部品の試作方法から,数ミリの狭隘環境における制御方法を研究し,その実現可能性を明らかにする.