Project/Area Number |
22H03673
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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Allocation Type | Single-year Grants |
Section | 一般 |
Review Section |
Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
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Research Institution | Osaka Institute of Technology |
Principal Investigator |
田熊 隆史 大阪工業大学, 工学部, 教授 (40437372)
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大畑 光司 北陸大学, 医療保健学部, 教授 (30300320)
青井 伸也 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (60432366)
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Project Period (FY) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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Project Status |
Granted (Fiscal Year 2023)
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Budget Amount *help |
¥17,550,000 (Direct Cost: ¥13,500,000、Indirect Cost: ¥4,050,000)
Fiscal Year 2023: ¥5,460,000 (Direct Cost: ¥4,200,000、Indirect Cost: ¥1,260,000)
Fiscal Year 2022: ¥8,320,000 (Direct Cost: ¥6,400,000、Indirect Cost: ¥1,920,000)
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Keywords | 脚ロボット / ヒト歩行 / 柔軟体幹 / 上体の運動 |
Outline of Research at the Start |
歩行や走行などヒトの移動運動は全身を用いることで実現されるが,このなかで上体の役割は未だ不明確な点が多い.この問題に対し,研究代表者らはこれまで上体の数理モデルを用いて,柔軟な体幹を介した前後非対称な腕振りが床反力中心(CoP)の左右移動を作り出すことを示してきた. そこで本研究では,これまで明らかにした上体の運動によるCoP の移動が優れた歩行機能を生み出すという独自の作業仮説に基づき,数理モデルを用いた数理解析とロボットを用いた実機実証,更にはヒトの運動計測による妥当性の検証など学際的な研究アプローチにより,ヒトの歩行における上体の役割やメカニズムを明らかにする.
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