実世界の性質を利用した状態行動空間の抽象化と実ロボットへの実装方法の確立
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22K12155
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 61030:Intelligent informatics-related
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| Research Institution | Hosei University |
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Principal Investigator |
伊藤 一之 法政大学, 理工学部, 教授 (90346411)
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| Project Period (FY) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2022)
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| Budget Amount *help |
¥4,160,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥960,000)
Fiscal Year 2024: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2023: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2022: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
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| Keywords | ソフトロボット / 汎化 / 状態行動空間の抽象化 / 柔軟ロボット |
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| Outline of Research at the Start |
本研究では、「汎化機能を実現しているものは、実世界に存在している普遍的性質である」との仮説をたて、この実世界の普遍的な性質を利用するためのロボットの身体の設計方法、並びに、ロボットが環境に働きかけるなかで、新たな普遍的性質を発見するためのアルゴリズムの提案を行う。また、これを実現するにあたり、身体の柔軟性が重要な役割を果たしていることを示すとともに、実際に柔軟ロボットを製作し、提案したアルゴリズムを実装することで提案手法の有用性、妥当性を検証する。
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| Outline of Annual Research Achievements |
従来の枠組みの問題点は、「本来、複数のメカニズムによって実現されている汎化作用を、統計に基づくメカニズムのみで説明しようとしている点」にあると考えられる。統計に基づく汎化作用は非常に有効であり、高等生物はこの仕組みを用いていると考えられるが、統計的な仕組みだけでは、情報処理能力の劣った下等な生物の汎化能力を説明することができない。
本研究では、「汎化機能を実現しているものは、学習により得られる内部モデルではなく、実世界に最初から存在している普遍的性質である」との仮説をたて、この実世界の普遍的な性質を利用するためのロボットの身体の設計方法、並びに、ロボットが環境に働きかけるなかで、新たな普遍的性質を発見し、状態・行動空間を分化させ、振る舞いの精度を向上させてゆくための発見・学習アルゴリズムの提案を行うことを目的とする。
2022年度は、実験を行うためのロボットの製作に注力し、未知形状物を把持可能なソフトロボットハンド、柱状物を昇降可能なソフトロボット、梯子を昇降可能なソフトロボット、突起物の存在する環境を移動可能なソフトロボット、不整地を走破可能な多脚型ロボットの５台のロボットを製作した。現在、試作機は完成しており、次年度より実験に入る予定である。
研究成果の発表ならびに、関連研究の調査については、コロナ禍のため出張が制限され、実際に参加して現物を見ることは叶わなかったが、可能な範囲でオンライン等を活用して対応した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
コロナ禍の影響による活動時間の制限、シリコーンゴムなど必要な素材の配達延滞などにより、若干の遅れがあるものの、研究目的の達成には支障のないレベルである。
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| Strategy for Future Research Activity |
2023年度以降は，コロナ禍も概ね終息し、海外も含めて、他大学や学会などへの出張も可能となるため、関連研究の最新動向なども参考にしつつ、遅れを取り戻すべく効率的に進めて行く予定である。
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Report
(1 results)
Research Products
(6 results)
