| Project/Area Number |
22K14216
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
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| Research Institution | Kindai University (2023)
Meiji University (2022) |
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Principal Investigator |
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| Project Period (FY) |
2022-04-01 – 2024-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2023)
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| Budget Amount *help |
¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000)
Fiscal Year 2023: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Fiscal Year 2022: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000)
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| Keywords | バイオインスパイア―ドロボット / 脚歩行ロボット / 四脚歩行ロボット / 脚ロボット / 生物模倣 / ソフトロボット / 体幹 / フィジカルリザバコンピューティング / 受動胴体関節 |
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| Outline of Research at the Start |
四肢を持つ動物は多関節多自由度の胴体関節を活用することでダイナミックな運動を実現している．しかし多くのロボットの場合，胴体に関節は持たない．その理由として胴体関節を持つ身体の運動モデル及び身体特性は複雑であり，既存の手法では完全に特性を工学的に再現することは難しいためだと考えられる．そこで申請者は物理リザバコンピューティングを用いることで，複雑な身体構造を計算資源として活用する制御手法を提案する．これにより複雑な身体のモデル化を行うことなく，胴体関節を含む全身運動の制御が可能になると考える．
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| Outline of Final Research Achievements |
In this study, we focused on the continuous joint control of a quadrupedal walking robot and constructed torso joints with viscoelastic properties. This enables the robot to undergo trunk oscillations and allows for parameter adjustments during walking, greatly contributing to achieving our research objectives. Furthermore, by considering unresolved issues and the results of prototype construction, we conduct on-site experiments and computer simulations to enhance the robot's whole-body motion and performance. Through the creation of simulation models and environmental testing, concrete approaches toward the practical application of the robot are becoming clearer.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究では、連続関節で構成された四脚歩行ロボットの制御手法を開発しました。この技術により、柔軟かつ自在な歩行が可能となり、災害救助や医療支援などの人道的任務に活用される可能性があります。さらに、ロボットの実用化に向けた技術開発や性能向上に取り組むことで、生活を支援する新たなアシスト技術の創出に貢献することが期待されます。
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