Research Project
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
本研究では複数種類の触覚センサからの情報を統合して多指ロボットハンドの指先や指腹を使ったより巧みかつ安定した操り動作を目指す．近年は様々な触覚センサを利用した多指ハンドの研究が多い．しかし，光学式は搭載するスペースを要求し，磁気式は触覚情報が少ないと課題があり，多指ハンドへの触覚センサの搭載も指先など限定的で可能な操り動作も限られていた．これに対し，ロボットハンドへの各部位に必要機能によって搭載するセンサを変えることで，その課題を克服しつつ必要な触覚情報を取得する．さらに，各センサのサイズ形状やセンシング方法が異なるという課題を深層学習による統合的な情報処理で解決し，安定した動作達成を目指す．
