| Project/Area Number |
22K21270
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
|
| Allocation Type | Multi-year Fund |
|---|
| Review Section |
1001:Information science, computer engineering, and related fields
|
|---|
| Research Institution | The University of Tokyo |
|---|
Principal Investigator |
Nishio Takuzumi 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (20966402)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2022-08-31 – 2024-03-31
|
| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2023)
|
| Budget Amount *help |
¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
Fiscal Year 2023: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
|
|---|
| Keywords | 飛行ロボット / 制御 / 飛行マニピュレータ / 協調動作 / 飛行制御 / 吸着制御 / 吸着 |
|---|
| Outline of Research at the Start |
本研究では，ロータ分散型飛行マニピュレータを任意環境に設置可能にするとともに，双腕での協調動作により実現可能な作業を拡張することで，実際の現場でも利用可能な飛行ロボットシステムを構築する．その際，ロータ吸引式の足部グリッパによる多様な環境への固定化，複数台協調による作業能力の拡張に加え，環境認識に基づく自動動作生成と身体着脱式操縦機を用いた人による遠隔操作が可能な，これまでにない飛行マニピュレータの統合双腕動作生成システムを実現する．
|
| Outline of Final Research Achievements |
In this study, we aimed to enhance the operational performance of flying robots and achieved stable coordinated operations using a rotor-distributed flying manipulator. First, we developed a body configuration method and nonlinear flight control method that enable stabilization in any posture, achieving stabilization in all orientations. Next, we proposed a control method for the separation and integration of multiple units, realizing stable integration while avoiding air flow interference in mid-air. Furthermore, we constructed a remote control system for the deformable flying robot, integrating human operation and autonomous control to improve operational accuracy and stability. This significantly improves the efficiency and operational performance of high-altitude work, leading to reduced risks and enhanced work precision.
|
| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究は，飛行ロボットの動作性能を飛躍的に向上させることで，高所作業の効率化と安全性向上に貢献するものである．ロータ分散型飛行マニピュレータを用いた非線形飛行制御手法の開発により，任意の姿勢での安定化と複数台機体の協調動作が実現することで，従来の方法では困難であった複雑な高所作業が可能となり，作業の精度と安定性が大幅に向上に繋がる．さらに，変形飛行ロボットの遠隔操縦システムの構築により，リスクの軽減と作業効率の向上が期待される．これらの成果は，従来の飛行ロボットにおける動作システムにも応用可能という点から，学術的にも大きな意義を持つ研究であると考える．
|
