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生産方式の変革に対応した制御対象のモデルを使わない振動制御技術の開発

Research Project

Project/Area Number 22KJ0066
Project/Area Number (Other) 22J11365 (2022)
Research Category

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

Allocation TypeMulti-year Fund (2023)
Single-year Grants (2022)
Section国内
Review Section Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
Research InstitutionHokkaido University

Principal Investigator

米沢 安成  北海道大学, 大学院工学研究院, 特任助教 (30979737)

Project Period (FY) 2023-03-08 – 2024-03-31
Project Status Discontinued (Fiscal Year 2023)
Budget Amount *help
¥1,700,000 (Direct Cost: ¥1,700,000)
Fiscal Year 2023: ¥800,000 (Direct Cost: ¥800,000)
Fiscal Year 2022: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Keywordsアクティブ振動制御 / モデルフリー制御 / 最適化 / スライディングモード制御
Outline of Research at the Start

本研究では,ダイナミックセル生産方式における生産設備の振動問題の解決を見据えた,簡便・実用的な新しいアクティブ振動制御手法の構築を目指す.初めに,仮想構造物を用いたモデルフリー制御法に基づき,制御器を設計する.次に,構成したモデルフリー制御系に,最適化アルゴリズムを活用したチューニング機構を導入する.そして,提案手法の有効性を振動制御シミュレーションや振動制御実験などにより検証する.

Outline of Annual Research Achievements

初めに,1自由度系でモデル化されるアクチュエータのパラメータ及びモデルフリー振動制御を達成したい周波数帯域の上下限から,先行研究にて導出された設計条件に基づいて仮想構造物を設計した.続いて,アクチュエータ及び仮想構造物からなる2自由度系を基に,モデルフリー振動制御器を設計するための状態方程式を構築した.そして,構築した状態方程式に対して,非線形ロバスト制御法の1つであるスライディングモード制御理論を始めとした,様々なモデルベース制御理論に基づき,仮想構造物に基づくモデルフリー制御器を構成した.
次に,次世代型生産方式であるダイナミックセル生産方式における,産業ロボットの振動問題の解決を見据え,上記モデルフリー振動制御系のオンラインチューニング手法を検討した.具体的には,計算効率の高い確率的最適化法を活用し,実制御対象の制振点における振動応答(観測出力)に基づくモデルフリー制御器のオンライン最適化機構を構築した.本年度は,生産設備の長期稼働に伴う制振用アクチュエータの経年変化を始めとした,実システムでの使用を想定した様々な条件下における提案手法の有効性を検証した.加えて,スライディングモード制御器における切換入力の平滑化法の改良や,最適化機構の微調整など,提案手法の性能の更なる向上方法を精査・考察した.
上記と関連し,得られた成果は,査読付き国際誌における学術論文,及び学術会議において発表されている.

Report

(2 results)
  • 2023 Annual Research Report
  • 2022 Annual Research Report
  • Research Products

    (12 results)

All 2023 2022 Other

All Journal Article (5 results) (of which Peer Reviewed: 5 results,  Open Access: 2 results) Presentation (4 results) (of which Int'l Joint Research: 2 results) Remarks (3 results)

  • [Journal Article] Efficient Tuning Scheme of Mode-Switching-Based Powertrain Oscillation Controller Considering Nonlinear Backlash2023

    • Author(s)
      Yonezawa Heisei、Yonezawa Ansei、Kajiwara Itsuro
    • Journal Title

      IEEE Access

      Volume: 11 Pages: 93935-93947

    • DOI

      10.1109/access.2023.3310540

    • Related Report
      2023 Annual Research Report
    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Experimental verification of active damping of powertrain vibrations with simple fuzzy logic compensation for time-varying control period2023

    • Author(s)
      Yonezawa Heisei、Yonezawa Ansei、Hatano Takashi、Hiramatsu Shigeki、Nishidome Chiaki、Kajiwara Itsuro
    • Journal Title

      Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering

      Volume: - Issue: 10-11 Pages: 3347-3356

    • DOI

      10.1177/09544070231178103

    • Related Report
      2023 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Efficient parameter tuning to enhance practicability of a model-free vibration controller based on a virtual controlled object2023

    • Author(s)
      Yonezawa Ansei、Yonezawa Heisei、Kajiwara Itsuro
    • Journal Title

      Mechanical Systems and Signal Processing

      Volume: 200 Pages: 110526-110526

    • DOI

      10.1016/j.ymssp.2023.110526

    • Related Report
      2023 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Fuzzy-reasoning-based robust vibration controller for drivetrain mechanism with various control input updating timings2022

    • Author(s)
      Yonezawa Heisei、Yonezawa Ansei、Hatano Takashi、Hiramatsu Shigeki、Nishidome Chiaki、Kajiwara Itsuro
    • Journal Title

      Mechanism and Machine Theory

      Volume: 175 Pages: 104957-104957

    • DOI

      10.1016/j.mechmachtheory.2022.104957

    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Experimental study of model-free vibration control based on a virtual controlled object considering parameter uncertainty of actuator2022

    • Author(s)
      Yonezawa Ansei、Yonezawa Heisei、Kajiwara Itsuro
    • Journal Title

      Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science

      Volume: - Issue: 12 Pages: 2665-2674

    • DOI

      10.1177/09544062221140814

    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 仮想構造物を導入した階層構造物のモデルフリー振動制御2023

    • Author(s)
      吉川 元人, 米沢 安成, 福嶋 祐人, 米沢 平成, 梶原 逸朗
    • Organizer
      Dynamics and Design Conference 2023
    • Related Report
      2023 Annual Research Report
  • [Presentation] マルチアクチュエータによる任意構造物のモデルフリー振動制御2022

    • Author(s)
      福嶋 祐人,佐藤 友人,米沢 安成,米沢 平成,梶原 逸朗
    • Organizer
      Dynamics and Design Conference 2022
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] Noise Tolerance of Online Self-Tuning Mechanism for Model-Free Vibration Controller Based on a Virtual Controlled Object2022

    • Author(s)
      Ansei Yonezawa, Heisei Yonezawa, Itsuro Kajiwara
    • Organizer
      2022 10th International Conference on Control, Mechatronics and Automation (ICCMA)
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Active Reduction of Transient Driveline Oscillations with Fuzzy Update Timings of Control Input2022

    • Author(s)
      Heisei Yonezawa, Ansei Yonezawa, Takashi Hatano, Shigeki Hiramatsu, Chiaki Nishidome, Itsuro Kajiwara
    • Organizer
      2022 10th International Conference on Control, Mechatronics and Automation (ICCMA)
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Remarks] researchmap

    • URL

      https://researchmap.jp/an03sei16

    • Related Report
      2023 Annual Research Report 2022 Annual Research Report
  • [Remarks] ResearchGate

    • URL

      https://www.researchgate.net/profile/Ansei-Yonezawa-2

    • Related Report
      2023 Annual Research Report 2022 Annual Research Report
  • [Remarks] Google Scholar

    • URL

      https://scholar.google.co.jp/citations?user=GvTCPrEAAAAJ&hl=ja&oi=ao

    • Related Report
      2023 Annual Research Report 2022 Annual Research Report

URL: 

Published: 2022-04-28   Modified: 2024-12-25  

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