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現代制御と動物規範制御のハイブリッド理論の創成:手応えに基づくアプローチ

Research Project

Project/Area Number 22KJ2098
Project/Area Number (Other) 22J00076 (2022)
Research Category

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

Allocation TypeMulti-year Fund (2023)
Single-year Grants (2022)
Section国内
Review Section Basic Section 21040:Control and system engineering-related
Research InstitutionOsaka University

Principal Investigator

鈴木 朱羅  大阪大学, 工学研究科, 特別研究員(PD)

Project Period (FY) 2023-03-08 – 2025-03-31
Project Status Granted (Fiscal Year 2023)
Budget Amount *help
¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000)
Fiscal Year 2024: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2023: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Keywords自律分散制御 / 動物規範制御 / 自律分散システム / センサフィードバック / 非線形制御
Outline of Research at the Start

本研究課題では,現代制御の汎用性と動物規範制御の適応性を兼ね備えたハイブリッドな制御理論の創成を目指す.目的の達成に向けて,手応え制御を足がかりとしたアプローチを展開する.手応え制御は,多様な動物の運動を再現可能な動物規範制御の一手法である.これまで本手法の適用対象は動物規範ロボットに限定されていたが,本手法を任意の構造に適用可能な制御手法へと拡張することで目的の達成を試みる.

Outline of Annual Research Achievements

本研究課題では,現代制御の汎用性と動物規範制御の適応性を兼ね備えたハイブリッドな制御理論の創成を目指す.そして目的の達成のため,手応え制御を足がかりとしたアプローチを展開する.手応え制御は,多様な動物の運動を再現可能な動物規範制御の一手法である.これまで本手法の適用対象は動物規範ロボットに限定されていたが,本手法を任意の構造に適用可能な制御手法へと拡張することで目的の達成を試みる.本年度は,前年度に引き続き,(1)手応え制御の非生物構造への実装と(2)身体構造に応じた走行様式を示す四脚ロボット制御を軸として研究を推進した.具体的な成果を以下に示す.
(1)手応え制御の非生物構造への実装
非生物構造として,放射状に伸びた三本の足先に受動車輪がついた三叉ヘビを採用し,手応え制御を実装した.その結果,自己組織的に三本の足が協調運動を生成することが確認された.また,この運動は制御パラメータによって回転運動から並進運動へと変化し,その境界となるパラメータ領域においては並進と回転を移ろうような複雑かつ興味深い振る舞いが観測されている.本成果は,動物が示すような状況に応じた多様な運動生成メカニズムは,その構造によらず写しとることができることを示唆している.
(2)身体構造に応じた走行様式を示す四脚ロボット制御
四足動物は形態に応じて異なる運動様式を示す.その一方で,彼らの運動制御系には多くの共通項が確認されている.そこで,同一制御から身体構造に応じた走行運動を発現しうるメカニズムを構成論的に検証することで,身体構造に依存しない汎動物種的な運動制御原理の考察を進めた.本年度においては,胴体の柔軟性に着目したアプローチによって身体構造に応じた走行様式の発現を確認した.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

手応え制御系の理解においては,身体適応性・速度適応性・環境適応性を生み出す機序を明らかにすることが肝要である.そして,身体構造に応じた走行様式を示す四脚ロボット制御に関する成果においては,手応え制御系の持つ身体適応性の理解に貢献し,三叉ヘビの成果は手応え制御系の持つ速度依存的な運動生成の理解に貢献するものであるといえる.ここから,環境に応じた運動生成の理解を通して,身体適応性・速度適応性・環境適応性を生み出す機序を明らかにし,この3つの性質がどのような関係から構成されているのか,どのような設計指針から狙った特性を持つ人工物を設計することができるのか明らかにしていくことで目的の達成を試みていく.最終年度に向けておおむね順調に進展していると考える.

Strategy for Future Research Activity

今後の研究方針として,現在得られている成果の査読付学術雑誌への出版を進めるとともに,手応え制御のありようを制御入力と行動出力の関係性から解釈していく.そのためには,三叉ヘビの実験結果の詳しい解析と動力学モデルを用いた解析を進めていく.そして,手応え制御系に現代制御手法を組み合わせることで任意の行動出力を生み出す動物規範制御則の構築を試みる.

Report

(2 results)
  • 2023 Research-status Report
  • 2022 Annual Research Report
  • Research Products

    (19 results)

All 2024 2023 2022 Other

All Int'l Joint Research (2 results) Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results,  Open Access: 1 results) Presentation (16 results) (of which Int'l Joint Research: 5 results,  Invited: 1 results)

  • [Int'l Joint Research] スイス連邦工科大学ローザンヌ校(スイス)

    • Related Report
      2023 Research-status Report
  • [Int'l Joint Research] オタワ大学(カナダ)

    • Related Report
      2023 Research-status Report
  • [Journal Article] Velocity control of mobile robots using Pace Maker Light system2023

    • Author(s)
      三谷 祐介, 鈴木 朱羅, 南 裕樹, 石川 将人
    • Journal Title

      Transactions of the JSME (in Japanese)

      Volume: 89 Issue: 918 Pages: 22-00250-22-00250

    • DOI

      10.1299/transjsme.22-00250

    • ISSN
      2187-9761
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Presentation] Estimation of Vehicle Position and Speed Using Traffic Mirror Images at Intersection2024

    • Author(s)
      H. Kawahata, Y. Minami, S. Suzuki, M. Ishikawa
    • Organizer
      29th International Symposium on Artificial Life and Robotics
    • Related Report
      2023 Research-status Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Asynchronous Bilateral Body Bending Enables Fast Cheetah-like Rotary Gallop2023

    • Author(s)
      S. Suzuki, Y. Asaoka, S. Maeda, H. Amaike, A. Ishiguro
    • Organizer
      11th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines
    • Related Report
      2023 Research-status Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 四脚動物が示す多様な走行様式を発現可能な胴体・脚間協調制御原理2023

    • Author(s)
      浅岡雄也,前田慧史,服部祥英,鈴木朱羅,小林亮,石黒章夫
    • Organizer
      第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Related Report
      2023 Research-status Report
  • [Presentation] 脚軌道に応じて誘発される四脚ロボットの多様な歩行パターン2023

    • Author(s)
      又吉康介,鈴木朱羅,林部充宏,大脇大
    • Organizer
      第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Related Report
      2023 Research-status Report
  • [Presentation] 機械式CPGおよび皮膚感覚受容器を備えた無脳ヘビ型ロボットの適応的運動生成2023

    • Author(s)
      増田容一,後藤貴滉,浪花啓右,浦大介,中西大輔,鈴木朱羅,杉本靖博,大須賀公一
    • Organizer
      第41回日本ロボット学会学術講演会
    • Related Report
      2023 Research-status Report
  • [Presentation] シンプルなロボットから探るチーター型ロータリーギャロップの発現メカニズム2023

    • Author(s)
      前田慧史,浅岡雄也,服部祥英,鈴木朱羅,小林亮,石黒章夫
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2023
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      2023 Research-status Report
  • [Presentation] 超分散型超多脚無脳歩行ロボットの試作2023

    • Author(s)
      増田容一,後藤貴滉,浪花啓右,浦大介,中西大輔,鈴木朱羅,杉本靖博,大須賀公一
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2023
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      2023 Research-status Report
  • [Presentation] ロボットをつくりながら動物の運動のからくりを知る2023

    • Author(s)
      鈴木朱羅
    • Organizer
      第8回FRIS/DIARE Joint Workshop
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      2023 Research-status Report
    • Invited
  • [Presentation] 手応え制御の環世界:歩容遷移の機序解明を目指して2023

    • Author(s)
      鈴木朱羅,石川将人
    • Organizer
      第35回自律分散システム・シンポジウム
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      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] 手応え制御の設計論構築を目指して2023

    • Author(s)
      鈴木朱羅,安井浩太郎,福原洸,大脇大,加納剛史,石黒章夫
    • Organizer
      第35回自律分散システム・シンポジウム
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      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] 状況と多義性第一報:荷重の偏りと摩擦から生じる多義性2023

    • Author(s)
      増田容一,鈴木朱羅,福原洸,石川将人
    • Organizer
      第35回自律分散システム・シンポジウム
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      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] なぜ四脚動物最速の歩容はロータリーギャロップなのか?2023

    • Author(s)
      浅岡雄也,前田慧志,天池隼斗,鈴木朱羅,小林亮,石黒章夫
    • Organizer
      第35回自律分散システム・シンポジウム
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] Decentralized Control Mechanisms for Trunk, Head, and Tail-limb Coordination in Quadruped Running2022

    • Author(s)
      S. Suzuki, Y. Asaoka, A. Norita, A. Fukuhara, M. Ishikawa and A. Ishiguro
    • Organizer
      Climbing and Walking Robots Conference
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Tegotae-based Control for Non-animal-like Locomotion: A Case Study with Trident Snake2022

    • Author(s)
      S. Suzuki and M. Ishikawa
    • Organizer
      Climbing and Walking Robots Conference
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Decoupled Oscillator-based Control for Lizard-like walking2022

    • Author(s)
      S. Suzuki, T. Kano, and A. Ishiguro
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2022
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 形態に応じた四脚走行運動を発現可能な自律分散制御則2022

    • Author(s)
      浅岡雄也,乗田篤志,鈴木朱羅,福原洸,石黒章夫
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Related Report
      2022 Annual Research Report

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Published: 2022-04-28   Modified: 2024-12-25  

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