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Nonlinear control theory based on generalized semiconcave functions

Research Project

Project/Area Number 23360185
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Control engineering
Research InstitutionTokyo University of Science

Principal Investigator

NAKAMURA Hisakazu  東京理科大学, 理工学部, 講師 (70362837)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) YAMASHITA Yuh  北海道大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (90210426)
ITO Hiroshi  九州工業大学, 大学院・情報工学研究院, 准教授 (70274561)
Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) ENOMOTO Ryuji  鳥羽商船高等専門学校, 制御情報工学科, 教授 (90203645)
FUKUI Yoshiro  立命館大学, 情報理工学部, 研究員 (30710652)
Project Period (FY) 2011-04-01 – 2014-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2013)
Budget Amount *help
¥19,890,000 (Direct Cost: ¥15,300,000、Indirect Cost: ¥4,590,000)
Fiscal Year 2013: ¥5,200,000 (Direct Cost: ¥4,000,000、Indirect Cost: ¥1,200,000)
Fiscal Year 2012: ¥5,460,000 (Direct Cost: ¥4,200,000、Indirect Cost: ¥1,260,000)
Fiscal Year 2011: ¥9,230,000 (Direct Cost: ¥7,100,000、Indirect Cost: ¥2,130,000)
Keywords非線形制御 / ロボット制御 / ハイブリッド制御 / 位相幾何学 / 代数幾何学 / 制御工学 / 制御理論 / 知能ロボティックス / トポロジー
Research Abstract

We proposed feed back controller design method by using disassembled differential. Moreover, we confirmed that our proposed method is available for input constrained control systems.
We proved that Jurdjevic-Quinn type controllers permit local Caratheodory solutions of closed-loop systems.
We analyzed desingularization phenomena on our proposed minimum projection method, and proposed a singular point assignment method for nonsmooth control Lyapunov function design. Moreover, we proposed static control Lyapunov function and static controller design methods based on dynamic extention and the minimum projection method.

Report

(4 results)
  • 2013 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2012 Annual Research Report
  • 2011 Annual Research Report
  • Research Products

    (120 results)

All 2014 2013 2012 2011 Other

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results) Presentation (115 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Asymptotic stabilization with locally semiconcave control Lyapunov functions on general manifolds2013

    • Author(s)
      Hisakazu Nakamura, Takayuki Tsuzuki, Yoshiro Fukui, Nami Nakamura
    • Journal Title

      Systems & Control Letters

      Volume: vol. 62, no. 10 Issue: 10 Pages: 902-909

    • DOI

      10.1016/j.sysconle.2013.06.015

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    • Author(s)
      廣田 啓輔,中村 文一,片山 仁志
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      計測自動制御学会第12回制御部門大会
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      奈良県文化会館(奈良県)
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    • Author(s)
      藤井 裕大,中村 文一
    • Organizer
      計測自動制御学会第12回制御部門大会
    • Place of Presentation
      奈良県文化会館(奈良県)
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  • [Presentation] 連続時間非線形有限時間整定PI制御の指数パラメータチューニング

    • Author(s)
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    • Organizer
      計測自動制御学会第12回制御部門大会
    • Place of Presentation
      奈良県文化会館(奈良県)
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  • [Presentation] 永久磁石同期モータの高効率非線形制御

    • Author(s)
      大澤 修一,中村 文一,西谷 紘一
    • Organizer
      計測自動制御学会第12回制御部門大会
    • Place of Presentation
      奈良県文化会館(奈良県)
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  • [Remarks]

    • URL

      http://ctrlwww.ee.noda.tus.ac.jp/

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Published: 2011-04-06   Modified: 2019-07-29  

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