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Design and Development of Human Cooperative Robot System Using Gravity Compensation Mechanism

Research Project

Project/Area Number 23560295
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeMulti-year Fund
Section一般
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionTokyo Metropolitan University

Principal Investigator

TAKESUE Naoyuki  首都大学東京, システムデザイン研究科, 准教授 (70324803)

Project Period (FY) 2011 – 2013
Project Status Completed (Fiscal Year 2013)
Budget Amount *help
¥5,070,000 (Direct Cost: ¥3,900,000、Indirect Cost: ¥1,170,000)
Fiscal Year 2013: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2012: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Fiscal Year 2011: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
Keywords機構 / 省エネルギー / パワーアシスト / 制御
Research Abstract

The aim of this study is realization of human-cooperative robust robotic systems with high capability of pay loads and low energy requirements. The characteristics and design method of variable gravity compensation mechanisms, which is an important element of the system, was investigated. The use of the variable gravity compensation mechanisms realized that the motors in the system are lowered. In this study, power-assist lifters and a 3-DOF robot arm were developed, which had high capability of pay loads and low energy requirements.

Report

(4 results)
  • 2013 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2012 Research-status Report
  • 2011 Research-status Report
  • Research Products

    (14 results)

All 2013 2012 2011 Other

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (10 results) Book (1 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Design and Prototype of Variable Gravity Compensation Mechanism (VGCM)2011

    • Author(s)
      Naoyuki Takesue, Takashi Ikematsu, Hideyuki Murayama, and Hideo Fujimoto
    • Journal Title

      Journal of Robotics and Mechatronics

      Volume: Vol.23, No.2 Pages: 249-257

    • NAID

      120005348875

    • URL

      http://hdl.handle.net/10748/5544

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      武居直行
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌

      Volume: 29 Pages: 508-511

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      武居直行
    • Publisher
      丸善出版
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  • [Remarks]

    • URL

      http://www.comp.sd.tmu.ac.jp/ntlab/

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Published: 2011-08-05   Modified: 2019-07-29  

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