Active measurement planning for keeping safety of autonomous functions

• Project/Area Number: 23700228
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: Tohoku University
• Principal Investigator: TAKEUCHI Eijiro 東北大学, 災害科学国際研究所, 助教 (00509680)
• Project Period (FY): 2011 – 2012
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2012)
• Budget Amount: ¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000); Fiscal Year 2012: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000); Fiscal Year 2011: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000)
• Keywords: モーションプランニング / 観測動作計画 / 移動ロボット / 測域センサ / 観測計画

Research Abstract

This project is research of motion planning that compensates sensor sight with robot motion in unknown environments. The target sensor of this research is swinging 3D range scanner. The proposed planning method searches best trajectory and sensor angle to find obstacle and localize the robot position. The method achieves 1.5 to 2 times running speed with safety compare with constant cycle scan method.

Research Products

• [Presentation] 計測範囲の限られた移動ロボットのための走行予定経路を観測可能な経路計画 (2013)
  • Author(s): 菅原直樹、竹内栄二朗、大野和則、田所諭
  • Organizer: 第18回ロボティクスシンポジア
  • Place of Presentation: 山形県上山市
• [Presentation] 動的環境における既観測領域の変化の予測に基づく移動ロボットの動作計画 (2013)
  • Author(s): 菅原直樹、竹内栄二朗、大野和則、田所諭
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • Place of Presentation: つくば
• [Presentation] 計測範囲の限られた移動ロボットのための走行予定経路を観測可能な経路計画 (2013)
  • Author(s): 菅原直樹
  • Organizer: 第18 回ロボティクスシンポジア
  • Place of Presentation: 山形県上山市
• [Presentation] 動的環境における既観測領域の変化の予測に基づく移動ロボットの動作計画 (2013)
  • Author(s): 菅原直樹
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • Place of Presentation: 茨城県つくば市
• [Presentation] 計測方向が変更可能な測域センサによる障害物検知のための計測動作計画 (2012)
  • Author(s): 竹内栄二朗、大野和則、田所諭
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • Place of Presentation: 静岡県浜松市
• [Presentation] 移動に伴う局所障害物地図の更新の予測による移動ロボットの動作計画 (2012)
  • Author(s): 菅原直樹、竹内栄二朗、大野和則、田所諭
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • Place of Presentation: 静岡県浜松市
• [Presentation] 観測による地図更新を予測する経路計画の高速化と安全走行の検証 (2012)
  • Author(s): 菅原直樹、竹内栄二朗、大野和則、田所諭
  • Organizer: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • Place of Presentation: 北海道札幌市
• [Presentation] 生活環境走行のための観測動作計画 (2011)
  • Author(s): 竹内栄二朗,大野和則,田所諭
  • Organizer: 日本機械学会2011年度年次大会,S151012
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2011-09-16
• [Presentation] 生活環境走行のための観測動作計画 (2011)
  • Author(s): 竹内 栄二朗，大野 和則，田所 諭
  • Organizer: 日本機械学会 2011年度年次大会, S151012
  • Place of Presentation: 東京