Balance and walking control of a biped robot based on passivity

• Project/Area Number: 23760245
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: Ritsumeikan University
• Principal Investigator: OZAWA Ryuta 立命館大学, 理工学部, 准教授 (40368006)
• Project Period (FY): 2011 – 2012
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2012)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2012: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2011: ¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000)
• Keywords: 二足歩行ロボット / バランス制御 / 歩行制御 / 2足歩行ロボット

Research Abstract

Conventional methods for controlling a biped have required force sensors on foot and precise dynamical model of a biped. In contrast, we have developed a new passivity-based balance controller for bipeds using only the information about the center of mass and configuration. We have theoretically proved that the controller can stabilize the balance of bipeds and have experimentally validated the controller.

Research Products

• [Presentation] 平面二足歩行ロボットによるバランス制御の実験的検証 (2012)
  • Author(s): 筧優希
  • Organizer: 計測自動制御学会 SI 部門
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場(福岡県)
  • Year and Date: 2012-12-20
• [Presentation] Passivity-Based Symmetric Posture Control and the Effects of Mass Distribution and Internal Impedance on Balance (2012)
  • Author(s): 小澤 隆太
  • Organizer: The 2012 IEEE Int. Conf. on humanoids
  • Place of Presentation: 大阪産業創造館(大阪府)
  • Year and Date: 2012-11-30
• [Presentation] 慣性センサを用いた姿勢推定における誤差関数の影響 (2011)
  • Author(s): 林俊佑
  • Organizer: 計測自動制御学会 SI 部門講演会
  • Place of Presentation: 京都大学(京都府)
  • Year and Date: 2011-12-25
• [Presentation] 二足歩行ロボットのバランス制御における重心モデルの影響 (2011)
  • Author(s): 石崎順也
  • Organizer: 計測自動制御学会 SI 部門講演会
  • Place of Presentation: 京都大学(京都府)
  • Year and Date: 2011-12-23
• [Presentation] 平面受動歩行における上体の影響について (2011)
  • Author(s): 小澤隆太
  • Organizer: 計測自動制御学会 SI 部門講演会
  • Place of Presentation: 京都大学(京都府)
  • Year and Date: 2011-12-23
• [Presentation] 受動性に基づく二足歩行ロボットの対称型バランス制御 (2011)
  • Author(s): 小澤隆太
  • Organizer: 日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学(東京都)
  • Year and Date: 2011-09-09
• [Presentation] Passivity-Based Balance Control for a Biped Robot (2011)
  • Author(s): 小澤 隆太
  • Organizer: Inter. Conf. on Robotics and automation
  • Place of Presentation: 上海(中国)
  • Year and Date: 2011-05-10
• [Presentation] Passivity-Based Balance Control for a Biped Robot (2011)
  • Author(s): Ryuta Ozawa, Jun'ya Ishizaki
  • Organizer: Inter. Conf. on Robotics and automation
  • Place of Presentation: Shanghai, China
• [Presentation] 受動性に基づく二足歩行ロボットの対称型バランス制御 (2011)
  • Author(s): 小澤隆太、石崎順也
  • Organizer: 日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学（東京都）
• [Presentation] 二足歩行ロボットのバランス制御における重心モデルの影響 (2011)
  • Author(s): 石崎順也、小澤隆太
  • Organizer: 計測自動制御学会SI部門講演会
  • Place of Presentation: 京都大学（京都府）
• [Presentation] 平面受動歩行における上体の影響について (2011)
  • Author(s): 小澤隆太
  • Organizer: 計測自動制御学会SI部門講演会
  • Place of Presentation: 京都大学（京都府）
• [Presentation] 慣性センサを用いた姿勢推定における誤差関数の影響 (2011)
  • Author(s): 林 俊祐，小澤隆太
  • Organizer: 計測自動制御学会SI部門講演会
  • Place of Presentation: 京都大学（京都府）
• [Presentation] Passivity-Based Symmetric Posture Control and the Effects of Mass Distribution and Internal Impedance on Balance
  • Author(s): R. Ozawa, J. Ishizaki
  • Organizer: The 2012 IEEE Int. Conf. on humanoids
  • Place of Presentation: 大阪産業創造館（大阪府）
• [Presentation] 平面二足歩行ロボットによるバランス制御の実験的検証
  • Author(s): 筧優希，小澤隆太
  • Organizer: 計測自動制御学会SI部門講演会
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場（福岡県）
• [Remarks]