Research and Development on Fusion System of Remote Control andAutonomous Control for Realization of Human Support System

• Project/Area Number: 23860023
• Research Category: Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Power engineering/Power conversion/Electric machinery
• Research Institution: Yokohama National University
• Principal Investigator: MOTOI Naoki 横浜国立大学, 工学研究院, 研究教員 (10611270)
• Project Period (FY): 2011 – 2012
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2012)
• Budget Amount: ¥3,120,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥720,000); Fiscal Year 2012: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2011: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
• Keywords: モーションコントロール / ハプティクス / バイラテラル制御 / 制御工学 / 遠隔・自律融合 / 人支援システム / 環境適応 / 電気機器工学

Research Abstract

This project aimed at the realization of human support system by using the fusion controller of remote control and autonomous control. The research achievements can be summarized as the following points. (1) The control method for the task by using the tool is developed and the kinetic parameters between the robotic system and the tool are estimated by using the internal sensors and external sensors. (2) The bilateral control with functional decomposition for master and slave with different degrees of freedom is developed. (3) A force-based variable compliance controller is proposed to archive flexible motion due to the contact condition.

Research Products

• [Presentation] 画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法 (2013)
  • Author(s): 元井直樹,八田禎之,下野誠通,河村篤男
  • Organizer: 2012年産業計測制御研究会優秀論文発表会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学
  • Year and Date: 2013-01-08
• [Presentation] 画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法 (2013)
  • Author(s): 元井直樹、八田禎之、下野誠通、河村篤男
  • Organizer: 2012年産業計測制御研究会優秀論文発表会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学芝浦キャンパス・東京（日本）
  • Invited
• [Presentation] 多自由度スレーブシステムと少自由度マスタシステム間における異自由度バイラテラル制御実現のための一手法 (2012)
  • Author(s): 元井直樹,下野誠通,久保亮吾,河村篤男
  • Organizer: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • Place of Presentation: 札幌コンベンションセンター.
  • Year and Date: 2012-09-18
• [Presentation] 快適未来社会を育むモーションテクノロジーの創生-滑りを用いた二足歩行ロボットの運動制御 (2012)
  • Author(s): 元井直樹,黄塚森,河村篤男
  • Organizer: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • Place of Presentation: 札幌コンベンションセンター
  • Year and Date: 2012-09-17
• [Presentation] Force-based Variable Compliance Control Method for Bilateral System with Different Degrees of Freedom (2012)
  • Author(s): N. Motoi, T. Shimono, R. Kubo, and A.Kawamura
  • Organizer: Proceedings of the 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 1-6
  • Place of Presentation: Sarajevo, Bosnia and Herzegovina
  • Year and Date: 2012-05-26
• [Presentation] 画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法 (2012)
  • Author(s): 元井直樹,八田禎之,下野誠通,河村篤男
  • Organizer: 電気学会産業計測制御研究会
  • Place of Presentation: 横浜国立大学
  • Year and Date: 2012-03-07
• [Presentation] 快適未来社会を育むモーションテクノロジーの創生 －滑りを用いた二足歩行ロボットの運動制御 (2012)
  • Author(s): 元井直樹、黄塚森、河村篤男
  • Organizer: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • Place of Presentation: 札幌コンベンションセンター・札幌(日本)
• [Presentation] 多自由度スレーブシステムと少自由度マスタシステム間における異自由度バイラテラル制御実現のための一手法 (2012)
  • Author(s): 元井直樹,下野誠通, 久保亮吾, 河村篤男
  • Organizer: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • Place of Presentation: 札幌コンベンションセンター・札幌(日本)
• [Presentation] 画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための-制御手法 (2012)
  • Author(s): 元井直樹, 久保亮吾, 下野誠通, 河村篤男
  • Organizer: 平成23年度電気学会産業計測制御研究会
  • Place of Presentation: 横浜国立大学・横浜(日本)
• [Presentation] Force-based Variable Compliance Control Method for Bilateral System with Different Degrees of Freedom (2012)
  • Author(s): Naoki Motoi, Tomoyuki Shimono, Ryogo Kubo, Atsuo Kawamura
  • Organizer: The 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control
  • Place of Presentation: サラエヴォ(ボスニア・ヘルツェゴビナ)
• [Presentation] Task Realization Method Based on Modal Space Considering Tool Kinematics (2011)
  • Author(s): N. Motoi, T. Shimono, and A. Kawamura
  • Organizer: Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • Place of Presentation: Melbourne, Australia.
  • Year and Date: 2011-12-08
• [Presentation] 快適未来社会を育むモーションテクノロジーの創生-ヒューマンライク・モーション実現のための制御 (2011)
  • Author(s): 黄塚森,笹原健太,剱持拓哉,元井直樹,河村篤男
  • Organizer: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学
  • Year and Date: 2011-09-09
• [Presentation] 接触環境への自立適応機能を有する異自由度バイラテラル制御 (2011)
  • Author(s): 元井直樹,久保亮吾,下野誠通,河村篤男
  • Organizer: 平成23年度電気学会産業応用部門大会
  • Place of Presentation: 琉球大学
  • Year and Date: 2011-09-08
• [Presentation] Task Realization Method Based on Modal Space Considering Tool Kinematics (2011)
  • Author(s): Naoki Motoi, Tomoyuki Shimono, Atsuo Kawamura
  • Organizer: The 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • Place of Presentation: メルボルン(オーストラリア)