Fast and Precise Positioning Control for Industrial Robots Including Nonlinear Flexibility in Mechanism and Task Environment

• Project/Area Number: 23H00181
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Medium-sized Section 21:Electrical and electronic engineering and related fields
• Research Institution: Nagoya Institute of Technology
• Principal Investigator: 岩崎 誠 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10232662)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 伊藤 和晃 岐阜大学, 工学部, 教授 (10369986) ; 前田 佳弘 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (70769869)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥47,580,000 (Direct Cost: ¥36,600,000、Indirect Cost: ¥10,980,000); Fiscal Year 2024: ¥5,590,000 (Direct Cost: ¥4,300,000、Indirect Cost: ¥1,290,000); Fiscal Year 2023: ¥22,230,000 (Direct Cost: ¥17,100,000、Indirect Cost: ¥5,130,000)
• Keywords: メカトロニクス / モーションコントロール

Outline of Research at the Start

本研究は，非線形柔軟特性を示す産業用ロボットに特化した高性能制御系設計に関する次の項目を，精密モデルベースの非線形2自由度制御系の適用を前提に，「高性能と環境適応」を両立する制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して開発・実証する。
１）小型軽量化や人協働を目的とした非線形な柔軟要素を内在するロボットを対象に，深層学習併用型モデル予測制御による非線形2自由度制御系設計の方法論を確立する。
２）所望の高性能制御性と環境適応性の指針・仕様を満足する設計論を実験検証しながら展開し，社会実装の実証試験も併せて非線形柔軟ロボットの更なる性能向上を実証する。