A research on deformable object manipulation based on reorganization of deformability representation

• Project/Area Number: 23H00492
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
• Research Institution: Tohoku University (2025); Shinshu University (2023-2024)
• Principal Investigator: 山崎 公俊 東北大学, 工学研究科, 教授 (00521254)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): Arnold Solvi 国立研究開発法人情報通信研究機構, ユニバーサルコミュニケーション研究所, 主任研究員 (80764935)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥46,930,000 (Direct Cost: ¥36,100,000、Indirect Cost: ¥10,830,000); Fiscal Year 2025: ¥9,230,000 (Direct Cost: ¥7,100,000、Indirect Cost: ¥2,130,000); Fiscal Year 2024: ¥6,370,000 (Direct Cost: ¥4,900,000、Indirect Cost: ¥1,470,000); Fiscal Year 2023: ¥11,440,000 (Direct Cost: ¥8,800,000、Indirect Cost: ¥2,640,000)
• Keywords: 柔軟物操作 / 知能ロボット / マニピュレーション / 柔軟物モデル化 / 行動学習

Outline of Research at the Start

人間は柔軟物操作の能力がきわめて高く，様々な作業を日々おこなっている．一方で，ロボット等の自動機械の柔軟物操作能力は，人間に遠く及ばないのが現状である．本研究の目的は，「精緻な柔軟物操作の能力を自動機械に獲得させること」である．この考えのもと，大きく三つの研究項目を設定する．(A)柔軟物操作の根幹である「柔軟物の表現」の再編成，(B)その表現を利用した柔軟物の状態推定，(C)自動機械に精緻な操作能力を獲得させるための行動学習，である．上記(A)～(C)に関する効果的な方式を提案し，現実社会に多く存在する柔軟物操作が自動化の対象になりうることを示す．