| Project/Area Number |
23H00498
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
細田 耕 京都大学, 工学研究科, 教授 (10252610)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
古川 英光 山形大学, 大学院理工学研究科, 教授 (50282827)
吉田 一也 山形大学, 大学院理工学研究科, 助教 (20814221)
川節 拓実 京都大学, 工学研究科, 講師 (70868330)
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| Project Period (FY) |
2023-04-01 – 2027-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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| Budget Amount *help |
¥46,800,000 (Direct Cost: ¥36,000,000、Indirect Cost: ¥10,800,000)
Fiscal Year 2024: ¥11,700,000 (Direct Cost: ¥9,000,000、Indirect Cost: ¥2,700,000)
Fiscal Year 2023: ¥12,220,000 (Direct Cost: ¥9,400,000、Indirect Cost: ¥2,820,000)
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| Keywords | ソフトセンサ / 生物模倣 / イオンゲル / 多感覚モダリティ学習 |
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| Outline of Research at the Start |
力学的構造を持つ柔らかい皮膚の内部に受容器が埋め込まれたソフト触覚センサを開発し，そこに生じる時空間ダイナミクスを活用して，適応・学習を前提に対象認識や状態推定を行う．異なる特性を持ついくつかの柔らかい素材で皮膚内部に構造を作る付加的製造法を開発し，皮膚内に複雑なマイクロ流路を埋め込み，イオン流体やイオンゲルを封入することで，これまでなかった新しいソフト触覚センサを作る．このセンサの柔らかい皮膚と流路の構造，さらにはゲル・流体への添加物によってできる時空間ダイナミクスによって，適応学習を通して，少ない受容器数でこれまでの硬いロボットでは難しかった適応的な触運動，生物知能的なふるまいを実現する．
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