Project/Area Number |
23H01381
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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Allocation Type | Single-year Grants |
Section | 一般 |
Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
亀崎 允啓 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任教授 (30468863)
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中島 康貴 九州大学, 工学研究院, 准教授 (00632176)
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Project Period (FY) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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Project Status |
Granted (Fiscal Year 2023)
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Budget Amount *help |
¥18,850,000 (Direct Cost: ¥14,500,000、Indirect Cost: ¥4,350,000)
Fiscal Year 2023: ¥8,840,000 (Direct Cost: ¥6,800,000、Indirect Cost: ¥2,040,000)
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Keywords | 無限自然歩行 / トレッドミル / パラレルワイヤ / インピーダンス / 人間機械協調 |
Outline of Research at the Start |
本研究では、2軸トレッドミルとパラレルワイヤ牽引装置からなる無限自然歩行(INW)装置を提案し、INWが実現されるメカニズムを明らかにする。1~2年度にかけて、A.歩行時の人体各部の機械インピーダンスのモデル化(中島)、B.パラレルワイヤ牽引装置を含む無限自然歩行装置の開発(亀﨑)、2~3年度前半にかけて、C.トレッドミル・ワイヤ協調制御の開発(亀﨑・中島)、3年度後半に、無限自然歩行の実現やその応用可能性を確認するための総合評価(亀﨑・中島)を実施する。
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