Research Project
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
周波数領域反復学習制御は,精密制御が必要な応用において強力な制御手法である。この制御法は,過去の位置決め誤差の情報を用いて繰り返し試行を行うことで,高精度な軌道追従制御を達成できる。一方で,1) タスク汎化性能がなく,少しでも目標軌道が変化したら再度学習する必要があること,2) 状態変数でなく出力追従を目指すため,サンプル点間応答が振動する場合がある,3) 多入出力系への設計が難しい,という課題がある。本研究では,目標軌道に対して非因果的制御入力を発生させる新しい学習制御則を提案し,上記1-3の課題を克服する制御理論の構築と,実データからの制御器パラメタ設計手法の構築を目指す。