自律ロボット導入のための人のマルチモーダル業務分析

Research Project

Project/Area Number	23K03751
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
Research Institution	Keio University
Principal Investigator	高橋正樹慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (10398638)
Project Period (FY)	2023-04-01 – 2026-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2023)
Budget Amount *help	¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000) Fiscal Year 2025: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2024: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000) Fiscal Year 2023: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Keywords	Egocentric Vision / Visual SLAM / 業務推定 / ウェアラブルコンピューティング
Outline of Research at the Start	一人称視点の小型センサユニットを開発し、ロボットの代表的な能動的動作である移動、マニピュレーション、コミュニケーションの視点で人を動作、音声、生体情報などマルチモーダルに計測し、人の業務を同定するシステムを構築する。同定された業務はグラフ表現を用いて環境地図上に埋め込まれ、業務や物体との関係を表現する記号的な処理に加えて、物体までの距離や動きを同時に考慮することが可能となる。また、環境地図に埋め込まれたグラフ表現を用いることで、ロボットに代替可能な人の業務を抽出するアルゴリズムを提案する。提案システムにより人の業務分析をすることで真に意味のあるロボット業務を抽出可能であるかを評価する。