自律移動ロボットの搭乗者に生じる不安感の要因究明とその軽減法に関する研究

Research Project

Project/Area Number	23K03766
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Tokyo National College of Technology
Principal Investigator	冨沢哲雄東京工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (60549707)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	武田美咲東京工業高等専門学校, 電気工学科, 助教 (10879828)
Project Period (FY)	2023-04-01 – 2026-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2023)
Budget Amount *help	¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000) Fiscal Year 2025: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000) Fiscal Year 2024: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000) Fiscal Year 2023: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
Keywords	自律移動ロボット / パーソナルモビリティ / 環境と情動との相互作用 / 不安感推定
Outline of Research at the Start	自動走行型の電動車椅子が、搭乗者の想定とは異なる進路をとると、搭乗者は強い不安感を覚えることがある。本研究は、周辺環境の何が要因となり、搭乗者に対してどれくらいの不安感を生じさせているかを解明することを目指す。この研究の特色は、周辺環境の三次元形状・ロボットの移動経路・搭乗者の視線や不安感などを一括して観測し、これらの情報を統計的手法や機械学習により分析することで、不安感発生の因果関係を定量的に評価する点にある。ここで得られた知見に基づき、搭乗者が抱く不安感を事前に予測したり、不安感を最小化するための設計・動作計画指針を示す。