最低限度の制御系変更で行う産業ロボットによるヒトと機械の共働制御

• Project/Area Number: 23K03908
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 21040:Control and system engineering-related
• Research Institution: Kyushu Institute of Technology
• Principal Investigator: 福井 善朗 九州工業大学, 大学院情報工学研究院, 助教 (30710652)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2023)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2025: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2024: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2023: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
• Keywords: 非線形制御 / 産業用ロボット / 受動性

Outline of Research at the Start

ヒトと産業用ロボットの協働がウィズコロナ時代で特に求められている．
産業用ロボットは本質的に危険であり，本来は柵でヒトとロボットの作業領域を分離せねばならないが，法務上の安全基準を満たせば回避できる．その基準の中にはヒトとロボット間に流れる運動エネルギー量に関する規定がある．受動性に基づいた制御は運動エネルギーを陽に考慮できるため有用だが，位置決め制御ありきの産業用ロボットの制御構造と相性が悪い問題点がある．
そこで本研究では，受動性に基づいた制御を産業現場へ実装可能とすることを目的とし，産業用ロボットで採用されている制御構造を維持つつこの制御を実装する方法を開発し，その理論的性質も明らかにする．