Tip-over prevention measure without changing tires for pipe inspection robot

• Project/Area Number: 23K04316
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 25020:Safety engineering-related
• Research Institution: Yuge National College of Maritime Technology
• Principal Investigator: 前田 弘文 弓削商船高等専門学校, 情報工学科, 教授 (10541930)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2023)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2026: ¥520,000 (Direct Cost: ¥400,000、Indirect Cost: ¥120,000); Fiscal Year 2025: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2024: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2023: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
• Keywords: 知能ロボティクス / システム工学 / 設計工学 / 自己位置推定 / 機械学習

Outline of Research at the Start

本研究は，ハードウェアによるアプローチではなく，ロボット自身の走行を制御することで転倒を抑制するものである．このアプローチにより，タイヤ交換やそれに類似する方法とは違い，検査対象の管径に幅を持たせるだけでなく，知識や経験がない検査員でも，現場到着後すぐに検査を開始することができるようになる．また，ロボットを設置する際に配管に対して大きく傾いていた場合，転倒のリスクが高まるが，この手法では設置した際の自己位置・姿勢をロボット自身が把握しているため，即座にロボットの向きを修正できる．この問題は，ハードウェアによるアプローチでは回避できない．