MRブレーキの力制御による安全接触可能な多リンクシステムの構築と安全制御理論の進展

• Project/Area Number: 23K04318
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 25020:Safety engineering-related
• Research Institution: Kurume National College of Technology
• Principal Investigator: 南山 靖博 久留米工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (20549688)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 清田 高徳 北九州市立大学, 国際環境工学部, 教授 (00195405)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2026-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2023)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2025: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2024: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2023: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000)
• Keywords: 受動制御 / MR流体 / MRブレーキ / 安全接触 / 本質的安全設計方策

Outline of Research at the Start

これまで人間と機械（ロボット）との接触は危険とされ，工場等では人間と機械とをフェンスなどで隔てることで安全を確保してきた．しかし，人間共存型ロボットは人間と接触して仕事をするのが作業の一つとなるため，接触を禁止することはできない．
人間共存型ロボットの普及を目指すためには，人間とロボットが接触してもなお，人間に危害が生じない，新たな安全制御理論や制御手法を開発し，実験によって実証することが必要である．そのため申請者は独自に提案している「囲い込み制御」理論を進展させ、MR流体（Magneto-rheological fluid）を利用したブレーキ機構による安全制御の手法を開発することを着想した．