Development of Robotic Forceps for Myocardial Biopsy with Optical Fiber Pressure Sensing Mechanism and Tip Driving Operation

• Project/Area Number: 23K07572
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 53020:Cardiology-related
• Research Institution: Tokyo Medical and Dental University
• Principal Investigator: 梅本 朋幸 東京医科歯科大学, 東京医科歯科大学病院, 助教 (00813750)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 宮嵜 哲郎 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師 (60734481)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2026-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2023)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2025: ¥130,000 (Direct Cost: ¥100,000、Indirect Cost: ¥30,000); Fiscal Year 2024: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000); Fiscal Year 2023: ¥2,600,000 (Direct Cost: ¥2,000,000、Indirect Cost: ¥600,000)
• Keywords: 心筋生検 / 光ファイバー / 圧感知 / 鉗子

Outline of Research at the Start

心筋症の診断に用いる心筋生検鉗子は、シャフトの先端にグリッパが付いた形状であり、血管を経由し目標とする心筋に近づけて細胞を採取する。術者はX線装置を用いて操作を行うが、心筋壁は透視像では視認困難であり、心筋との接触による手応えも微弱なため判定が難しく、失敗時のリスクも高い。また、駆動機構がないため、病変部が疑われる箇所に誘導することも困難である。
本研究では申請者らが開発した光ファイバによる接触圧力検知機構を用いて、接触判定が容易で、駆動操作可能な心筋生検鉗子を作製し、有用性の評価を行う。
これにより、心筋穿孔の発生を予防し、安全性を担保しながら、心筋生検の病理診断能の向上が期待される。