手術支援ロボットにおける眼球・腕運動の協調制御解明とトレーニング法の開発

• Project/Area Number: 23K08137
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 55020:Digestive surgery-related
• Research Institution: Nagoya City University
• Principal Investigator: 瀧口 修司 名古屋市立大学, 医薬学総合研究院(医学), 教授 (00301268)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 佐川 弘之 名古屋市立大学, 医薬学総合研究院(医学), 助教 (60645092) ; 伊藤 直 名古屋市立大学, 医薬学総合研究院(医学), 助教 (70831775)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2026-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2023)
• Budget Amount: ¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000); Fiscal Year 2025: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000); Fiscal Year 2024: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2023: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
• Keywords: 視線計測 / 動作解析 / eye-hand coordination / 眼球運動 / 手術支援ロボット

Outline of Research at the Start

手術とは道具の動きを予測して操作し、生じた環境変化を知覚し、予測と結果のずれを認識してさらに次の操作を行うという相互作用の繰り返しである。そのため、熟練したロボット術者の眼球運動と腕運動の協調制御（Eye-hand coordination）を分析することで、手術手技の暗黙知の一端が解明できるのではないかと着目した。本研究では、手術支援ロボット術者の視線計測に加え、腕運動の動作解析を行い、Eye-hand coordinationを分析する。熟練した術者による“有用な視覚情報の取得法”を導き出し、効果的なトレーニング法を確立することを目的とする。