Proposal for new laparoscopic robot-assisted surgery using humanoid hand with haptic Interface

• Project/Area Number: 23K08162
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 55020:Digestive surgery-related
• Research Institution: Tokai University
• Principal Investigator: 向井 正哉 東海大学, 医学部, 教授 (40229919)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 加藤 龍 横浜国立大学, 大学院工学研究院, 准教授 (70516905) ; 田島 隆行 東海大学, 医学部, 准教授 (80317750)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2026-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2023)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2024: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000); Fiscal Year 2023: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
• Keywords: 用手補助腹腔鏡下手術 / ロボットハンド / 触診 / 触力覚 / ロボット手術

Outline of Research at the Start

本研究では，術者の手を腹腔内に挿入して手の触覚・力覚(以後触力覚)を頼りにその状況を把握し，愛護的かつダイナミックに組織・臓器を把持・圧排しながら手術進行を効率的に行う用手補助腹腔鏡下手術HALSに着想を得て，多点・多関節での触力覚提示機能を有する5指ヒューマノイドハンドを開発し，細径化変形して20mm以下のポートから挿入して効率的な支援を行う次世代の完全腹腔鏡下ロボット支援手術の確立を行う．