マルチ移動体の高精度制御のための平面ビジュアルエンコーダ

Research Project

Project/Area Number	23K11275
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution	Okayama University
Principal Investigator	永井伊作岡山大学, 環境生命自然科学学域, 助教 (80294437)
Project Period (FY)	2023-04-01 – 2026-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2023)
Budget Amount *help	¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000) Fiscal Year 2025: ¥390,000 (Direct Cost: ¥300,000、Indirect Cost: ¥90,000) Fiscal Year 2024: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000) Fiscal Year 2023: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000)
Keywords	計測制御 / 移動ロボット / 自己位置推定 / 画像処理
Outline of Research at the Start	人間に欠かせない物資や食材の輸送は物理的な手段を除いて情報通信技術による代替が効かないため，高齢化が進む社会の労働力不足を解消してくれる自動運転車や無人宅配ロボットが注目されている．しかし，そうした自動移動体のための従来の位置推定法は多数・多種のセンサ情報に基づくものであり，製造コストが大きく，多数移動体運用時の精度保証や相互の衝突防止が難しいという問題を抱える．本研究は，こうした問題解決のため，移動面の自然な模様を用いた自己位置推定を発展させ，ひとつの移動面画像を用いて多数の移動体の誘導制御を実現する省コストかつ信頼性予測可能な高精度位置推定システムを開発する．