Dynamically Stable Legged Climbing Locomotion by Grasping Performance Evaluation

Research Project

Project/Area Number	23K13281
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Tohoku University
Principal Investigator	宇野健太朗東北大学, 工学研究科, 助教 (90944207)
Project Period (FY)	2023-04-01 – 2026-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2023)
Budget Amount *help	¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2025: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000) Fiscal Year 2024: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000) Fiscal Year 2023: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Keywords	クライミングロボット / 脚型ロボット / グリッパ / つかみごたえ / 把持
Outline of Research at the Start	壁や天井を移動可能なクライミングロボットを地質調査やインフラ点検，災害対応などに実用化することは，将来の持続可能なロボット社会実現のための最重要課題である．これまでの多くのクライミング運動制御手法は準静的運動を想定しており，脚ロボットのダイナミックな運動性能を最大限発揮していない．本研究では，ロボット足先の振動・力計測にもとづく「つかみごたえ」評価指標を定式化し，これをグリッパ把持動作と胴体制御に活用することで，脚型クライミングロボットのための動的運動制御手法を新たに構築し，実現場への幅広い応用をはかる．