Development of a force distribution control mechanism at the attachment location for a human-friendly robotic orthosis

Research Project

Project/Area Number	23K13292
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	University of Miyazaki
Principal Investigator	舛屋賢宮崎大学, 工学部, 准教授 (60796358)
Project Period (FY)	2023-04-01 – 2026-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2023)
Budget Amount *help	¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2025: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000) Fiscal Year 2024: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000) Fiscal Year 2023: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
Keywords	ウェアラブルロボット / 接触力制御
Outline of Research at the Start	人がウェアラブルなロボット装具を使う際に生じる装着箇所の力分布に対して，過大な力を抑制しながら所望のアシスト制御を行う，人と親和性の高いロボット装具を実現する．これまでに，安全性の観点から，装着箇所を面とみなして圧縮力分布を制御する方法が一部の装具で提案されてきたが，擦過の原因となるせん断力分布は扱われておらず，使用可能な装具が制限されていた．そこで，せん断力分布と圧縮力分布を制御するために，本研究では，点とみなした装着箇所と実際に人へ触れる装着箇所の間の距離を制御することで間接的に力分布を制御可能な，コンパクトな制御機構を開発する．