Research Project
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
福島第一原子力発電所の廃止措置においては、敷地内の放射線量マップのモニタリングが非常に重要である。線量が高い領域が環境マップ上で明らかになれば、現場に入る作業員へのリスクを下げることができる。そこで、移動ロボットを用いた放射線源の探査システムの開発が求められている。しかし、遠隔操作による探査システムが主に検討されており、移動ロボットの自律的な経路計画については議論が不十分である。そこで本研究では、放射線計測器と測距センサを搭載した移動ロボットを用いて、環境中の放射線源の位置と強度を特定するシステムを開発する。特に、現時刻までの計測結果から次の計測点および移動経路を生成する手法の開発に取り組む。
