Design principles for robust exploration capability in unknown environments inspired by centipede antennal sensing

Research Project

Project/Area Number	23K13349
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 21040:Control and system engineering-related
Research Institution	Tohoku University
Principal Investigator	安井浩太郎東北大学, 学際科学フロンティア研究所, 助教 (70876739)
Project Period (FY)	2023-04-01 – 2026-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2023)
Budget Amount *help	¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2025: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2024: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000) Fiscal Year 2023: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Keywords	身体性ナビゲーション / アクティブセンシング / 触角 / 状況判断能力
Outline of Research at the Start	動物は，不確実かつ複雑に変化する自然環境を自在に移動することができる．この環境適応的なナビゲーション能力は，目的とする方向に自らの身体を動かして進むことができるか否かという状況判断能力の発現により実現される．本研究では，視覚に依存せず，頭部の触角の能動的なセンシングと身体運動の連動により空間を探索するムカデに着目することで，運動制御を土台とした状況判断能力の実装様式を明らかにする．本目的達成のため，行動観察実験・数理モデリング・ロボット実装実験により構成論的に解き明かすアプローチを展開する．