複数の伸縮性材料によるマルチモーダルな情報を用いたソフトロボットの空間知覚

• Project/Area Number: 23K18484
• Research Category: Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
• Research Institution: Osaka Institute of Technology
• Principal Investigator: 田熊 隆史 大阪工業大学, 工学部, 教授 (40437372)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 住岡 英信 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 石黒浩特別研究所, 主任研究員 (80636423)
• Project Period (FY): 2023-06-30 – 2026-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2023)
• Budget Amount: ¥6,500,000 (Direct Cost: ¥5,000,000、Indirect Cost: ¥1,500,000); Fiscal Year 2025: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2024: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000); Fiscal Year 2023: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
• Keywords: ソフトロボット / センシング

Outline of Research at the Start

近年ソフトロボットはその身体の柔軟性から注目を集めているが，ロボットの身体とともに変形する柔軟なセンサは十分に提案されていない．本研究では自身の変形および導体の接近によりその静電容量が変化する導電性布を採用し，身体を変形しながら移動するソフトロボットを対象に，ロボットが移動した際の経路の形状を推定する手法を提案する．ロボットは自身が接触する地面と，自身が接触しない天井の間を移動するとし，ロボットに埋め込まれた複数の導電性布の静電容量の変化から，移動のための身体の変形形状，接触による地面の凹凸，非接触による天井の凹凸の三つを推定し，地面と天井の凹凸情報から経路の形状を推定する．