Research Project
Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
協働ロボットの実現のために,ロボットが人間と同等の柔らかい人工筋骨格構造を持つことは,さまざまな利点がある.人の筋構造が,故障に関して頑健であったり,アクチュエータ単体の能力を超えるような力を出すことができるのは,一つの関節を3本以上の筋で動かす冗長なシステムだからであり,そこには筋がゆるむことができるスラック構造が大きく関係していると考えられる.本研究では,空気圧人工筋によって駆動される協働ソフトヒューマノイドを実現するために,人間の筋骨格構造を参考にしながらゆるみを許容するようなスラック人工筋構造を設計し,筋間のエネルギ授受を制御することで省力制御を実現する.