人の跳躍動作を考慮した直列/並列型可変弾性要素による革新的な外骨格型跳躍増幅機構

Research Project

Project/Area Number	23K18496
Research Category	Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
Research Institution	Chuo University
Principal Investigator	中村太郎中央大学, 理工学部, 教授 (50315644)
Project Period (FY)	2023-06-30 – 2026-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2023)
Budget Amount *help	¥6,500,000 (Direct Cost: ¥5,000,000、Indirect Cost: ¥1,500,000) Fiscal Year 2025: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000) Fiscal Year 2024: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000) Fiscal Year 2023: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Keywords	跳躍増幅機構 / 外骨格 / 直列/並列型可変弾性要素 / 空気圧人工筋肉 / 瞬発力
Outline of Research at the Start	本申請では，人の跳躍動作を外部エネルギによって効率的に増幅させるためのメカニズムを解明し，「直列/並列型弾性駆動による外骨格型跳躍増幅機構」を提案する．具体的には以下の3点について明らかにする．まず，人間の垂直跳躍動作に着目し，跳躍を効率よく増幅させるための身体運動動作を解明する．次に，人間の筋骨格に対して人工筋肉による可変弾性要素を直列/並列に組合わせた外骨格型の跳躍増幅機構を開発する．最後に本機構に関して，構造的/制御的観点から最適化を図り，実験により，その効果を検証する．