Research Project
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
過疎化や高齢化が進む地域に自動運転が実装されるためには,歩行者・自転車と自動運転車両が共存する道路空間,すなわち歩車共存空間における安全制御が非常に重要である.しかしながら,そのような自動運転車両の制御を行う上での課題は,歩行者・自転車と自動運転車両との間に内生的な相互作用が生じてしまい,衝突を避けることが難しい点にある.したがって本研究では,モデル予測制御の枠組みで歩行者・自転車の行動を離散選択モデルにより予測し,予測結果を制御に反映させるシステムを構築する.提案するシステムは中津川市にて取得された歩行者・自転車の移動軌跡に関する実データを用いて安全性の面から評価を行う.