Project/Area Number |
23K20919
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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Allocation Type | Multi-year Fund |
Section | 一般 |
Review Section |
Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
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Research Institution | Osaka University |
Principal Investigator |
石川 将人 大阪大学, 大学院工学研究科, 教授 (20323826)
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
南 裕樹 大阪大学, 大学院工学研究科, 准教授 (00548076)
杉本 靖博 大阪大学, 大学院工学研究科, 准教授 (70402972)
増田 容一 大阪大学, 大学院工学研究科, 助教 (70849760)
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Project Period (FY) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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Budget Amount *help |
¥3,510,000 (Direct Cost: ¥2,700,000、Indirect Cost: ¥810,000)
Fiscal Year 2024: ¥3,510,000 (Direct Cost: ¥2,700,000、Indirect Cost: ¥810,000)
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Keywords | レフレックス制御 / 制御系設計 / 機械学習 / ロボティクス |
Outline of Research at the Start |
生物はレスポンスが速い.とりわけ小型の生物は,このような圧倒的な即時適応能力を,サイズ・精度・計算能力などの面でごく限られた設計リソースで実現している.本研究では,人工物設計がこれらから学ぶべき課題を,①ロボット身体の物理特性を反射経路に総動員した,身体・制御の一体化設計論,②限られた経験と演算能力による,データのコストを意識した学習・行動獲得,③分解能の粗さとひきかえに即時反応を実現する量子化制御系の設計の三点に集約し,「全体としては限られたレスポンス能力を余さず使い切るように,時間・空間・値(物理量)の分解能を適切に配分する身体・制御・学習の統合設計論」を構築する.
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