Project/Area Number |
23K20922
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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Allocation Type | Multi-year Fund |
Section | 一般 |
Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
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Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
Principal Investigator |
岡田 昌史 東京工業大学, 工学院, 教授 (60323523)
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Project Period (FY) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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Budget Amount *help |
¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000)
Fiscal Year 2024: ¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000)
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Keywords | 人間機械協調系 / 人の運動支援 / 自律制御系 / 衝撃緩和 / 機構の特異性 |
Outline of Research at the Start |
一般に,機械の運動は精密さが要求され,外力がはたらいても動かない強い制御が求められる.しかし,機械が人を支援するためには,決められた動きではなく人の動きに合わせて変化するような柔軟な制御が必要である.また,その制御はモータだけでなく機構によって実現することも可能である.本研究は,必要な分だけを支援するAssist as Neededのコンセプトから,人の支援のための機械の設計・制御に焦点を当て,時間・動きの拘束を持たず人の動き・発生する力によって動きを変化させ,かつ,適切な力を支援する制御,また,機構によって実現する制御,さらに,それらの設計のための人の運動モデル・運動の最適化に取り組む.
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