Project/Area Number |
23K20923
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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Allocation Type | Multi-year Fund |
Section | 一般 |
Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
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Research Institution | The University of Electro-Communications |
Principal Investigator |
田中 基康 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (50633442)
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中島 瑞 東京電機大学, 未来科学部, 助教 (10881542)
鈴木 陽介 金沢大学, フロンティア工学系, 准教授 (20582331)
有泉 亮 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30775143)
有田 輝 九州大学, 工学研究院, 助教 (60843993)
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Project Period (FY) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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Budget Amount *help |
¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
Fiscal Year 2024: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
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Keywords | ヘビ型ロボット / 制御 / 適応 / 改変 / 冗長 |
Outline of Research at the Start |
ヘビ型ロボットは多くの関節をもつだけでなく環境との接触点を自在に変化できる超冗長システムであり,その豊富な自由度で環境の変化に適応した振る舞いが可能である.本研究では不変ではなく可変な周囲環境におけるヘビ型ロボットの巧みな動作の創出を目的とし,環境への適応と改変を利用した超冗長制御手法を確立する.
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