Project/Area Number |
23K20946
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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Allocation Type | Multi-year Fund |
Section | 一般 |
Review Section |
Basic Section 21040:Control and system engineering-related
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Research Institution | Kyoto University |
Principal Investigator |
藤本 健治 京都大学, 工学研究科, 教授 (10293903)
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
丸田 一郎 京都大学, 工学研究科, 准教授 (20625511)
佐藤 訓志 大阪大学, 大学院工学研究科, 教授 (60533643)
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Project Period (FY) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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Budget Amount *help |
¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
Fiscal Year 2024: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
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Keywords | 受動性に基づく制御 / スライディングモード制御 / 速度ポテンシャルエネルギー整形法 / 宇宙機制御 / 機械学習 |
Outline of Research at the Start |
本研究では、近年開発された速度ポテンシャル整形法と呼ばれる新しい制御手法を拡張し、宇宙機制御のためのさまざまな制御則を開発した。この方法で設計できる制御機のパラメトリゼーションを行い、その自由度を利用して、厳密なリアプノフ関数を持つロバストな制御系の設計、リアプノフ不安定なスライディングモード制御系やスライディングモードオブザーバの設計など、宇宙機制御に有用な新しい制御則を開発した。また宇宙機制御において重要な問題である軌道計画(軌道制御)問題においては、機械学習分野でよく用いられる確率勾配法を元にした、確率ニュートン法を開発し、従来よりも広範囲を探索できる軌道設計手法を開発した。
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