Project/Area Number |
23K22699
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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Allocation Type | Multi-year Fund |
Section | 一般 |
Review Section |
Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
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Research Institution | Toyohashi University of Technology |
Principal Investigator |
高木 賢太郎 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60392007)
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
入澤 寿平 岐阜大学, 工学部, 准教授 (30737333)
安積 欣志 立命館大学, 総合科学技術研究機構, 教授 (10184136)
奥崎 秀典 山梨大学, 大学院総合研究部, 教授 (60273033)
新竹 純 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (10821746)
西田 豪 日本大学, 工学部, 准教授 (80435669)
比留田 稔樹 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (20963979)
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Project Period (FY) |
2024-04-01 – 2026-03-31
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Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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Budget Amount *help |
¥6,890,000 (Direct Cost: ¥5,300,000、Indirect Cost: ¥1,590,000)
Fiscal Year 2025: ¥3,510,000 (Direct Cost: ¥2,700,000、Indirect Cost: ¥810,000)
Fiscal Year 2024: ¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000)
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Keywords | 高分子アクチュエータ / 高分子センサ / 人工筋肉 / ソフトロボティクス |
Outline of Research at the Start |
2種類以上の高分子アクチュエータを組み合わせ複合化の可能性を検討する.複合化の候補としてまず釣糸人工筋アクチュエータと誘電エラストマを用いる.続いて,その特性を計測し,評価方法の確立を目指すとともに,物理モデルを明らかにする.さらに,ソフトロボティクス応用に向けた検証用テストベッドとして1リンクアームを作製し,提案する複合化アクチュエータ素子の有効性を実ロボットシステムで検証する.そして,物理モデルベースのフィードバック制御系を設計し,実験により検証する.
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