Sensory-Motor Integration Theory in Multi-Eye High-Speed Vision Robot

• Project/Area Number: 23K22710
• Project/Area Number (Other): 22H01439 (2022-2023)
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund (2024); Single-year Grants (2022-2023)
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Chiba University
• Principal Investigator: 並木 明夫 千葉大学, 大学院工学研究院, 教授 (40376611)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 妹尾 拓 北海道大学, 情報科学研究院, 准教授 (10512113) ; 山川 雄司 東京大学, 大学院情報学環・学際情報学府, 准教授 (90624940)
• Project Period (FY): 2022-04-01 – 2025-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥17,290,000 (Direct Cost: ¥13,300,000、Indirect Cost: ¥3,990,000); Fiscal Year 2024: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2023: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2022: ¥7,670,000 (Direct Cost: ¥5,900,000、Indirect Cost: ¥1,770,000)
• Keywords: 多眼ビジョンロボット / 高速ビジョン / 視覚サーボ / 多眼視覚ロボット / マルチステレオ / 多眼ビジョン / ロボットマニピュレーション

Outline of Research at the Start

本課題ではこの問題を解決するために，小型高速カメラをロボットの体表に高密度で配置することで，死角をなくして全てを視覚計測可能な「無死角性」と認識と作業速度の「高速性」を実現する多眼高速ビジョンロボットシステムを実現する。具体的には，①全身にカメラを配置した多眼高速ビジョンロボットの開発，② 無死角を実現するための動的多眼ステレオによる実時間３次元認識，③多眼視覚-運動統合による動作生成，の各課題について新たに研究開発を行う。結果としてロボットの作業速度の大幅な高速化を目指す。