肺末梢にアプローチ可能な鉗子ロボットの設計と実証

• Project/Area Number: 23K22717
• Project/Area Number (Other): 22H01446 (2022-2023)
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund (2024); Single-year Grants (2022-2023)
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Okayama University
• Principal Investigator: 真下 智昭 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (20600654)
• Project Period (FY): 2022-04-01 – 2025-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥17,550,000 (Direct Cost: ¥13,500,000、Indirect Cost: ¥4,050,000); Fiscal Year 2024: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2023: ¥5,590,000 (Direct Cost: ¥4,300,000、Indirect Cost: ¥1,290,000); Fiscal Year 2022: ¥7,410,000 (Direct Cost: ¥5,700,000、Indirect Cost: ¥1,710,000)
• Keywords: マイクロモータ / 超音波モータ / 圧電アクチュエータ / マイクロロボット

Outline of Research at the Start

これまでに開発してきたマイクロ超音波モータ（約1mmのサイズで40μNmのトルクを出せる世界で唯一のモータ）を基に，小型化と高効率化をすすめ，極小のギアを組み合わせた「マイクロギアードモータ」の開発を行う．このモータを複数個用いて，アームの回転や屈曲，ハンドの開閉が可能な「鉗子ロボット」を設計開発する．鉗子ロボットの部品の試作方法から，数ミリの狭隘環境における制御方法を研究し，その実現可能性を明らかにする．