Project/Area Number |
23K22727
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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Allocation Type | Multi-year Fund |
Section | 一般 |
Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
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Research Institution | Ritsumeikan University |
Principal Investigator |
加古川 篤 立命館大学, 理工学部, 准教授 (50755486)
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
坂上 憲光 龍谷大学, 先端理工学部, 教授 (20373102)
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Project Period (FY) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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Budget Amount *help |
¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
Fiscal Year 2024: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
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Keywords | 水中ロボット / 柔軟アクチュエータ / 接触作業 / 力(トルク)制御 / 水没型モータ |
Outline of Research at the Start |
本研究では,力/トルクセンサレス且つ防水シールレスでありながら水没可能な水陸両用柔軟アクチュエータを開発し,センサレス水中トルク制御技術の実現を目指す.そのたためには,電流値からトルク推定するための駆動系の低損失性やバックドライバビリティが重要となる.これを低摩擦ギアード電動モータによる方法によって定量的に評価するとともに,水没型電動モータ自体が水冷であることを利用した出力トルクの最大化,高分子材料利用による減速機部の低摩擦化や軽量化を図る.最後に,本研究で考案した関節ユニットを用いて多自由度ロボットを構成し,センサレス力/トルク制御性や水冷によるトルク増大性能などを実験により検証する.
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