Project/Area Number |
23K22728
|
Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
|
Allocation Type | Multi-year Fund |
Section | 一般 |
Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
|
Research Institution | Fukuoka Institute of Technology |
Principal Investigator |
槇田 諭 福岡工業大学, 工学部, 准教授 (60580868)
|
Project Period (FY) |
2024-04-01 – 2025-03-31
|
Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
|
Budget Amount *help |
¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
Fiscal Year 2024: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
|
Keywords | ロボットマニピュレーション / 把持 / 力学解析 / 物体操作 / 動作計画 |
Outline of Research at the Start |
人間が物を持つときには不意の落下に備えて手を添えるような動作をする.これは対象物と接触して持つ手と,対象物の落下を幾何学的に防止する添え手とを組み合わせた物体操作といえる.ロボットによる物体操作ではこれまで,ロボットが対象物を掴んで接触力を与えて拘束する手法か,ロボット指などでゆるく閉じ込めて抜け出せないようにする手法のいずれかがなされてきた.本研究課題ではこの評価指標の異なる2つの方策を組み合わせることができるように,「ロボットによる物体操作において,その対象物の運動を拘束するときの力学的な作用と幾何学的な作用の両方を等しく統一的に取り扱うことのできる指標の導出」をめざす.
|