集団意思決定理論を用いた建設機械の協調運転制御手法の開発

• Project/Area Number: 23K22831
• Project/Area Number (Other): 22H01561 (2022-2023)
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund (2024); Single-year Grants (2022-2023)
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 22010:Civil engineering material, execution and construction management-related
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 堀田 昌英 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (50332573)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 鈴木 貴大 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 講師 (40810776) ; 全 邦釘 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任准教授 (60605955) ; Maemura Yu 東京大学, 大学院新領域創成科学研究科, 講師 (60743854) ; 小澤 一雅 政策研究大学院大学, 政策研究科, 教授 (80194546)
• Project Period (FY): 2022-04-01 – 2025-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥16,510,000 (Direct Cost: ¥12,700,000、Indirect Cost: ¥3,810,000); Fiscal Year 2024: ¥5,070,000 (Direct Cost: ¥3,900,000、Indirect Cost: ¥1,170,000); Fiscal Year 2023: ¥5,590,000 (Direct Cost: ¥4,300,000、Indirect Cost: ¥1,290,000); Fiscal Year 2022: ¥5,850,000 (Direct Cost: ¥4,500,000、Indirect Cost: ¥1,350,000)
• Keywords: 自動協調運転 / 協調ゲーム / 群知能 / 集団意思決定

Outline of Research at the Start

建設機械の自動協調運転を基盤とした上で、群知能の知見を応用した自動協調制御のシステムを開発するものであり、既存の群知能の手法にゲーム理論を含む社会モデルを統合することにより、複数建設機械が自律分散的に集団効率的な施工プロセスを実現することを目指す。研究方法としては、はじめに実際の建設現場における協調作業を分析し、協調アルゴリズムを含んだMASとして構築する。次に、同アルゴリズムを仮想空間上の建機群に実装し、自動協調運転を行う。さらに、シミュレーションによって最適な施工手順を求め構築されたシステムを実機に搭載し、実証実験においてその生産性向上への効果を検証する。