Project/Area Number |
23K24927
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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Allocation Type | Multi-year Fund |
Section | 一般 |
Review Section |
Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
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Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
Principal Investigator |
池本 周平 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (00588353)
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
長 隆之 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (50804663)
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Project Period (FY) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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Budget Amount *help |
¥2,990,000 (Direct Cost: ¥2,300,000、Indirect Cost: ¥690,000)
Fiscal Year 2024: ¥2,990,000 (Direct Cost: ¥2,300,000、Indirect Cost: ¥690,000)
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Keywords | テンセグリティロボット / ソフトロボット / 冗長性 |
Outline of Research at the Start |
ハードウェア的なやわらかさはロボットが自身や環境に触れる難しさを緩和するが,運動の精度を悪化させる.ヒトは,同様のトレードオフを抱えているが,手先の精度が必要な運動を行う際には脇を締めたり,肘や手首で環境に触れたりすることで巧みに対処している.これは,ハードウェア的なやわらかさだけでなく,タスクに対して十分な冗長自由度を持つからこそ可能な対処といえる.そこで本研究では,全体がハードウェア的にやわらかく,多くの冗長な駆動自由度を備えたテンセグリティロボットを開発し,自身や環境と触れることで運動の精度を向上させる動作計画の枠組みを構築する.
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