柔軟体幹を介した前後非対称な腕振りで生じる床反力中心の左右移動が生み出す歩行機能

• Project/Area Number: 23K24929
• Project/Area Number (Other): 22H03673 (2022-2023)
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund (2024); Single-year Grants (2022-2023)
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Osaka Institute of Technology
• Principal Investigator: 田熊 隆史 大阪工業大学, 工学部, 教授 (40437372)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 大畑 光司 北陸大学, 医療保健学部, 教授 (30300320) ; 青井 伸也 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (60432366)
• Project Period (FY): 2022-04-01 – 2025-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥17,550,000 (Direct Cost: ¥13,500,000、Indirect Cost: ¥4,050,000); Fiscal Year 2024: ¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000); Fiscal Year 2023: ¥5,460,000 (Direct Cost: ¥4,200,000、Indirect Cost: ¥1,260,000); Fiscal Year 2022: ¥8,320,000 (Direct Cost: ¥6,400,000、Indirect Cost: ¥1,920,000)
• Keywords: 脚ロボット / ヒト歩行 / 柔軟体幹 / 上体の運動

Outline of Research at the Start

本研究は二脚歩行において，能動的な腕振りと受動的な体幹の捻りが歩行の安定性に及ぼす影響について調査する．調査にあたり，最初は直立姿勢のモデルを対象に，数理モデルを用いて床反力中心の軌道を導出する．得られた運動について，ロボットを用いて数理モデルで予想した挙動が得られるかを確認する．同時にヒトの運動において数理モデルと同様の運動が得られるかを観察する．次の段階として，ロボットおよび物理シミュレーションで脚を前方に踏み出すことで，上半身の運動を調整することで歩行が可能になることを示す．またヒトの運動において腕振りにより床反力中心を適切に操作できるかを検証する．